德國的蘭格韋勒博士在1942年生產出了RPG的祖先，鐵拳100式30毫米火箭筒，1943年投入德軍使用，這是世界上最早使用的實戰火箭筒。是二戰期間德國設計製造的一次性單兵反坦克火箭筒，雖然年代已久，但其設計思路卻被一直沿用至今。
早期型號的鐵拳的優點在於重量輕，使用方便，威力大（近距離可以擊毀當時世界上大部分坦克），而且造價非常低廉，方便大量製造。它的缺點主要是射程較近，一般不超過100米，只能在相對較近的距離使用。不過相比靠步兵上去扔集束手榴彈，還是要安全的多。
早期型號的鐵拳的優點在於重量輕，使用方便，威力大（近距離可以擊毀當時世界上大部分坦克），而且造價非常低廉，方便大量製造。它的缺點主要是射程較近，一般不超過100米，只能在相對較近的距離使用。不過相比靠步兵上去扔集束手榴彈，還是要安全的多。
鐵拳的廣泛裝備和簡單操作，大大改變當時德國步兵面對對方裝甲武器的態度。德國步兵在工事，複雜地形和城鎮裡面開始對敵人的坦克具有相當強大的殺傷力。盟軍的裝甲部隊攻打這些地方往往損失極為慘重。
深感頭疼的蘇聯人在見識到鐵拳的威力以後，在1945年開始仿製德國的鐵拳100式44毫米火箭筒，並且發明了自己的型號РПГ-1型（RPG-1）火箭筒。
РПГ-1是大名鼎鼎的RPG－7的早期型號，從本質上說，РПГ-1和鐵拳100式的主要性能沒有什麼不同，是幾乎一樣的仿製品。
它的作戰距離大約100米之內，垂直破甲能力不超過200毫米。RPG-2火箭筒，在中國的名字是56式40火箭筒。
第四次中東戰爭中，雙方損失的坦克，只有百分之三十是被對方坦克摧毀，百分之二十被空軍摧毀，還有高達百分之五十的坦克都是被反坦克導彈和RPG－7火箭筒摧毀的
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