公元前634年，宋成公背叛楚国，转而通好于晋国。此举构成了对楚成王霸业的挑战。
为了表示惩戒，楚成王先派小股兵力进攻宋国。他想借此敲打宋成公，希望能逼迫宋国重新投降。
其实宋国的背叛是有着深刻的背后原因的。宋国为中原诸侯，地位较为尊贵，而楚国则是蛮夷之国，宋成公以堂堂中原上国的身份屈身侍奉夷狄，一直都引以为耻。
所以，这次的背叛，意志非常坚定，决心一叛到底。
楚成王为了维护自己的霸业和威望，就率领陈、蔡、郑、许几国军队组成联军，浩浩荡荡进攻宋国。这已经是公元前633年冬天了。
宋成公这边赶紧派人向晋文公求救。
晋文公的大臣先轸说，扶困救难，立威称霸，就在此一举了。晋文公深表同意，于是决定救援宋国。
狐偃说，曹国和卫国都是楚国的附属国，我们只要讨伐曹卫，引诱楚国来救，就可以不战而解宋国之围。
狐偃的这条计策非常高明。因为楚国距离宋国近，而晋国离得远，如果直接救援宋国，在形势上对于晋国是不利的。狐偃的计策，是想把楚军引诱到对自己有利的地方来作战。《孙子兵法》有云：善战者致人，不致于人。意思是说用兵高手就要擅长调动敌人，化不利为有利。狐偃的计策可以称之为“以逸待劳”。而攻曹卫而解宋围，乃是是后世著名兵法家孙膑的“围魏救赵”。
狐偃之计，深得兵法精要。
公元前632年正月，晋文公率领大军进攻讨伐曹国。理由是：曹国曾经对晋文公无礼。（晋文公重耳在未即位时曾经出逃到曹国避难，曹国的君主曹共公居然偷看晋文公沐浴。）
但要进攻曹国，就必须经过卫国，晋国顺理成章就向卫借路。很明显，此乃“假道伐虢”之计。
曹国和卫国都是楚国的附庸，一荣俱荣，一辱俱辱，卫国当然是不肯借路的。
晋国找到借口，于是偷袭了卫国的五鹿，又攻占了敛盂。
敛盂是一个战略要地，四通八达，向东能够直接进入齐国。晋文公趁机与齐国在此会盟，形成了同盟。
卫国对此感到恐惧，于是就想背叛楚国转而投靠晋国。
晋文公当然不同意，因为他的意图根本不在于此，而在于远在千里之外的楚国。
果然，卫国见到形势不妙就赶紧向楚国求救。这正是晋文公想要看到的。
令人意外的是，卫国的百姓居然起兵赶走了国君，向晋文公投降。这件事情一方面是出于晋国的兵力之强盛，另外一方面也体现出中原百姓对于楚国这种蛮夷国家的厌恶，百姓不愿意再向蛮夷靠拢。
卫国的不战而得并不是晋文公最想要的结果。很快，晋国大军又就攻克曹国，俘虏了曹国君主。
这就令晋文公诧异了，楚国大军不仅仅没有被吸引而来，反而是加紧围攻宋国。
宋成公再次派人向晋国求救。
这个时候，晋文公似乎陷入了进退两难的境地，如果不去救宋，那么名声、威望、信义都将大受损伤；如果去救，就违背了当初所制定的诱敌深入、以逸待劳的计划了。
怎么办？
先轸说，架着曹国国君，然后把曹国和卫国的田地、粮食都送去给宋国，楚国看到后一定会急切来作战。
不过，楚国君主楚成王却异常冷静。他看到晋国接连降卫破曹，而且齐国、秦国都派兵相助，感觉到难以与晋国争锋，就撤兵回国了。
他命令楚军的总指挥子玉也赶紧撤兵，不要再打宋国了。并且叮嘱子玉：不要去跟晋国作战，晋文公有德，我们很难战胜。
但子玉不听。
这个时候，楚成王自己也开始糊里糊涂。他之所以忧心忡忡、急着撤兵是怕秦国从后偷袭楚国，但回去之后一看，这种情况并没有发生，于是又有点后悔了。
此时子玉派人来向楚成王请求增援，以与晋国一决胜负，楚成王就果断给与了支持。
连国君都转而支持自己，子玉信心大增，晋楚大战即将爆发。
子玉派宛春去跟晋文公谈判，谈判内容为：如果晋文公把卫国和曹国都交还给他们原来的君主，我们就撤兵不再围攻宋国。
先轸一眼就看穿子玉的计谋，说：如果我们同意了，那么卫国、曹国、宋国都会感激楚国，如果不同意，那么就会和三国结怨。总之，好处都归楚国，坏处都归我们晋国。再说了，我们本来就是来救援宋国的，要是不答应就显得意图不明了，这也说不过去。依我看，我们不如私下准许曹国和卫国复国，让他们两国背叛楚国，然后再扣留子玉的使者，激怒他，引诱他前来交战。
先轸之谋，不但破解子玉之计，而且强势反击，非常犀利。
果然，子玉听说曹国和卫国都背叛了，而且自己派去的使者宛春也被扣留，于是大怒，率领大军向曹国进发，进攻晋军。
直到此时，晋国所谋划的以逸待劳的计策才终于成功。
晋文公唯恐优势还不明显，又命令大军向后退九十里。一舍就是三十里，所以九十里是三舍，这就是成语“退避三舍”的由来。
晋文公退避三舍，有两层含义，第一层是为了报答当年楚成王的厚待之恩情，以表示不敢跟楚国大军交战，第二层意思则是出于军事的考虑，既有诱敌深入的意图，又有示弱骄兵的意图。
晋文公一直退，子玉就更加以为晋军畏敌，于是，紧追不舍。最终在城濮这个地方追上了晋军。
子玉派人去向晋文公下战书：你请作壁上观，我跟贵国将士演练演练，就当看戏。
跟子玉的狂妄相反的是晋文公，他故意做出谦虚恭谨的回答：我知道你的意思了。楚王的恩惠我一刻也没有忘，所以一直退到这里。其实我哪敢跟您开战啊？希望您这就罢兵，然后我亲自到贵国去向楚王请罪！
堂堂国君身份，对敌国的一个将领如此卑躬屈膝，只有两种可能。第一种，晋文公是个懦弱不堪的人。第二种，忍受这样的屈辱之后，有可能会获得远高于此的回报。
很明显，第一种的可能性为零。那么，唯一的解释，就是晋文公别有所图，而且所图谋者非常之大，大到他可以不要体面，忍辱屈尊。
我常常想，历史上有很多人都会在关键时刻采取这样的做法，孙膑、勾践、朱棣等人都是如此，在面临生死存亡的关键时刻，他们不仅装疯卖傻忍辱偷生，甚至连屎尿都吃。人一旦被逼迫到这种程度，他所想要得到的必然比他的隐忍和付出多上十倍百倍。孙膑想要的是施展自己一身的才学、抱负，勾践想要的是称霸诸侯，朱棣想要得到的则是整个天下。
还是说回城濮之战。
晋军方面，除了自己的上中下三军之外，还有秦国、齐国的援军，而宋国在楚军撤围之后也派兵来助战。如此一来，晋国方面，晋、秦、齐、宋四国联军，全部加起来将近八九万人。楚军方面，加上陈、蔡两国的兵力，数量超过十万。
从兵力对比上看，晋楚双方的实力很接近。那么，谁胜谁负，就要看谁的临场发挥更加出色了。
楚军的主帅是子玉，晋军中地位最尊贵的当然是国君重耳，但具体作战的三军主帅则是先轸。
晋军和楚军都是列成了三个方阵，左中右，一一对峙。简单来说，只要互相捉对厮杀，就能分出胜负了。当然了，我这样的想法是很幼稚的。真正的用兵高手，是不按常理出牌的，他们的强项，就是在这种时候搅弄风云。
晋军的胥臣在战前就做了充分的准备，他将自己所在的晋军左军战马全部蒙上虎皮。与他们相对位的是陈国、蔡国的军队。他们的战马见到“老虎”非常恐惧，结果陈蔡联军一触即溃。
可见在战斗中，这些临时拉凑的援军战斗意志是非常薄弱的。
还好，楚军的右军有两部分组成，一部分是陈、蔡联军，另一部分则是楚国自己的军队。
但晋军很快就向敌人证明了，即使是楚军，也同样不堪一击。
晋国的栾枝用兵车拖拽着树枝狂奔，掀起了巨大的尘土。当时风向正对着楚军，于是烟尘大起，楚军被吹的睁不开眼。晋军趁机大举进攻，楚军的右军全部溃败。
以上的战斗仅仅发生于晋军的左侧，楚军的右侧。
有人要问，为什么右军溃败，楚军的其他两军没有救援？因为他们也同样在交战。
在另一侧，也就是晋军的右侧，晋国的将领们也有着精彩的表演。狐毛在军中设了两面大旗，跟楚军左军刚一交战，就诈败撤退。楚军统帅子玉看到大旗败走，认为是晋军的右军大将战败，就命令左军追击。
所以，对于自己的右军的溃败，子玉并没有放在心上。一胜一负，不过平局而已。
但事情远非表面看起来那么简单。晋右军后退到一定程度之后就回身作战。而晋中军的先轸、郤溱从横向过来夹击，楚左军独力难支，很快溃败。
三军溃其二。子玉自知难以获胜，急忙命令中军停止进攻！
或许这是子玉在此战中所下达的唯一正确的命令，否则楚国中军也免不了战败的下场。
在战术的对决中，他以一场完败的方式输给了晋国的先轸。
楚成王得到了子玉战败的消息，非常恼怒，派人责备他：你还有何面目回来？
子玉羞愤难当，就自杀了。
此役就是“城濮之战”。
此战中晋国方面从战略到战术，都发挥到淋漓尽致。战略方面，晋文公采用狐偃的以逸待劳、诱敌深入之计，虽然起初并未奏效，但在晋国君臣的不断谋划之下，楚国开始慢慢堕入计中。子玉所提出的以宋国交换曹卫的计划实际上也值得称道。不过，与之相对敌的先轸更加棋高一着，不仅想出了破解之道，而且扣留使者，成功激怒子玉，终于使诱敌深入之计最终达成。
而战术方面，晋军就更加天花乱坠了。马蒙虎皮、扬尘蔽目、诈败夹击，令人目不暇接。很明显，晋军中以先轸为首的将帅们对于兵法的运用远在楚军之上。
楚国方面，战败的直接责任当然属于子玉。他为人刚愎自用、激愤急躁，又狂妄轻敌，终于由此一败。
不过楚成王先命令子玉撤军，后来改变立场支持子玉与晋军一战，他也是有责任的。以子玉的才能根本难以担当三军主帅，这是楚成王用人不明之处。
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