日本安川機器人演示過一個很驚豔的動作——機械臂揮刀削豌豆，為什麼說它驚豔？因為豌豆被切剝然後脫落僅在一瞬間，刀口乾脆利落，令人歎為觀止！
▲日本安川機器人揮刀削豌豆
機器人完成這個動作是如何做到快、準、狠的呢？這全靠它的核心部件——減速器！
減速器是工業機器人運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的迴轉數減速到所要的迴轉數，並得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。
機器人所有核心零部件中，減速機最為關鍵。然而當我們在無限憧憬機器人時代的時候，時至今日，中國仍然不具備設計和製造它的能力。這玩意兒和單反相機一樣幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。想到這些，那叫一個慘烈！
1
為什麼工業機器人需要用到減速機？
工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈衝信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什麼工業機器人還需要減速電機呢？
工業機器人通常執行重複的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重複定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要採用rv減速器或諧波減速器。精密減速電機在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不划算的，可以在適宜的速度範圍內通過減速器來提高輸出扭矩。
此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對於長時間和週期性工作的工業機器人這都不利於確保其精確、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速電機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。
2
知名機器人減速器製造企業
目前全球能夠提供規模化且性能可靠的精密減速器生產企業不算多，全球絕大多數市場份額都被日本企業佔據，在工業用機器人關節上的精密減速器上，納Nabtesco(納博特斯克)產品的全球市場佔有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場佔有率高達90%。Harmonica（哈默納科）的諧波減速器約佔15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。
① Nabtesco納博特斯克
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個00後公司。實際上它是由帝人精機(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合併組成。作為運動控制系統和零部件的生產商，這兩家公司都在其特定的業務領域，掌握了高端核心技術，控制了很高的市場份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業在日本乃至全世界的首位，世界上大多數機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益並帶來成功。
作為世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執行器和控制器。其生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載衝擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應用於衛星、雷達天線、工業機器人、半導體和焊接技術等工業自動化領域。
Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產品展示在各種工業機器人上的應用。其中一個6軸機器人的跟大家分享。
▼6軸機器人的關節
1944年帝人精機成立伊始，在飛機制造業開展業務，1947年進軍紡織機械製造領域，1955年開始製造飛行器零部件，1959年擴展至機床製造業。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產品，70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期，應世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利後，於1986年開始批量生產，從此開始為現代工業機器人的關節應用進行配套。
▼拆解開觀看內部結構
線路能很方便得從減速機中空的部分穿過。這樣的設計不僅轉矩更大，壓縮比更高，接近零側隙，而且還加載了一組更大的提供更大動量，並免去外部支撐設備的內角支撐軸。這樣一來，就進一步節省了成本，簡化了最終用戶的設計工作。
▼Nabtesco：Hollow center Gear
②Harmonica哈默納科
日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領軍企業，其生產的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用於工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。阿波羅月球車的電驅動車輪裡的波動齒輪就是用哈默納科的產品哦~~
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其齧合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。
諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發明家一生有250項重大發明，例如軍用無後座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。
聽上去象大一個行業品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，後來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。
哈默納科是整體運動控制的領軍企業，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用於工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。
2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(Harmonic Planetary)。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其齧合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。
▼諧波減速器拆解開觀看內部結構
▼諧波行星減速器Harmonic Planetary Gears
③ SUMITOMO住友
日本住友SUMITOMO是擁有400多年曆史的世界500強之一的住友集團旗下的建設機械廠家，在世界範圍享有盛譽。住友產品在1967年憑藉自身技術開發研製了第一臺液壓挖掘機之後，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機的身影。住友重機械工業株式會社 Sumitomo Drive Technologies住友重機械在日本便開始了電動機和減速機的自行製造生產。
住友減速機包含各種型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸桿減速機等。減速比大，效率高：一級傳動減速 比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混合可達數萬，且針齒齧合系套式滾動摩擦，齧合表面無相對滑動，故一級減速效率達94%。
1995年10月，由住友重機械工業株式會社和住友商事株式會社共同出資在中國天津成立住友重機械減速機(中國)有限公司，並在2001年成立上海分公司作為其產品在中國的銷售總部，同時在上海的松江設有維修中心。
閱讀更多 程控教育學院 的文章
