ABB機器人的位置及速度和我們一般理解的位置和速度是有些不同的。下面我們來整理一下，機器人所表示的速度以及位置。
1 .機器人中用來表示位置的數據類型是：
Robtarget 用於定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。
jointtarget 用於確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。
2. ABB 機器人中用來表示速度的數據類型是：
Speeddata 用於規定機械臂和外軸均開始移動時的速率。
3. robtarget 的構成部分如下。
v_tcp 用mm 來表示工具中心點的位置（x、y 和z）。規定相對於當前目標座標系的位置，包括程序位移。如果未規定任何工件，則為世界座標系。
v_ori 工具方位,以四元數的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。
v_leax 機械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6 和cfx）。
v_reax 附加軸的位置。
4. jointtarget 的構成部分如下。
robax 機械臂軸的軸位置，以度數計。
extax 外軸的位置。對於旋轉軸，其位置定義為從校準位置起旋轉的度數。對於線性軸，其位置定義為與校準位置的距離（以mm 計）。未定義的外軸，值9E9
5. speeddata 的構成部分如下：
v_tcp 工具中心點的速率，以mm/s 計
v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒錶示。
v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計。
v_reax 旋轉外軸的速率，以度/秒計。
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