19世紀中後期，魚雷及魚雷艇在西方海戰中亮相，對追求裝甲厚度和火炮口徑的傳統海戰戰法帶來了革命性的衝擊。 此時正值中國洋務運動高潮之時。清朝洋務派覺得魚雷艇造價低但威力巨大，從1880年起，中國的魚雷事業就開始起步，幾乎與西方列強同步。至1894年，大清海軍共從國外採購了魚雷艇35艘，裝備較為先進，數量多，但分屬北洋、南洋、廣東等水師，條塊分割，難於發揮整體威力。特別是1888年之後未添1艘，艇齡老、航速慢，沒有實現魚雷艇國產化。
與此同時，明治維新後的日本，也大量購置和建造魚雷艇。到1894年，共裝備了24艘魚雷艇，其中10艘為國產。儘管日本海軍魚雷艇數量較少，但艇齡較短，有19艘艇齡不滿6年；而且所有魚雷艇編入聯合艦隊，整體作戰能力大大強化。
北洋艦隊因承擔拱衛渤海灣、屏藩首都的重任，最受清廷重視，因而配備了13艘性能最佳的魚雷艇。但也只有日本聯合艦隊魚雷艇數量的一半略多。
北洋魚雷艇的軍官基本都接受過近代海軍教育。魚雷艇隊管帶兼“左一”管帶王平，是天津水師學堂駕駛班第一期學員。“福龍”管帶蔡廷幹，是1873年第二批官派留美學生。“右一”管帶徐永春、“右二”管帶劉芳圃、“左二”管帶李仕元等，都曾留德學習魚雷。“左二”大副倪居卿、“左二”管輪李綽椿、“左三”管輪霍家楨等，都畢業於天津水師學堂。海軍衙門為培養魚雷人才，專門設置旅順魚雷營（1881年）、威海金線頂魚雷營（1883年）和旅順口魚雷學堂（1890年）。
1895年2月7日，威海劉公島海戰，海軍提督丁汝昌在趁勢突圍和坐等援軍之間猶豫不決之際，突然有水兵報告：北洋艦隊全部13艘魚雷艇以及兩艘炮艇，從劉公島西口魚貫而出。而丁汝昌並沒有給他們下達突圍的命令。 與此同時，站在“橋立”號戰艦甲板上的日本艦隊司令伊東祐亨，也通過望遠鏡看到了這突如其來的一幕。
然而，這些魚雷艇衝出港口後，並未向日艦衝去，而是沿著海岸加速向西行駛。這時，無論是丁汝昌，還是伊東，都看懂了：北洋艦隊魚雷艇隊正在全體臨陣脫逃！丁汝昌想派軍艦把他們截回來，可為時已晚；伊東則命令“吉野”等四艘航速最快的日本巡洋艦予以追擊。結果，除了“左一”航速較快，僥倖逃脫，其餘魚雷艇不是被擊沉，就是被俘，無一倖免。
這是一次由魚雷艇軍官們揹著丁汝昌精心策劃的出逃事件。成為北洋艦隊戰史上最大的汙點。
北洋魚雷艇隊集體出逃後，重挫劉公島守軍的士氣，洋員勾結部分官兵譁變鬧事，要求投降日軍。不願承擔漢奸罵名的丁汝昌，又苦等了四天，終究沒有盼來他渴望的援軍，在絕望中自殺。又過了七天，11艘殘餘艦艇插上了太陽旗，日軍開進劉公島，北洋艦隊全軍覆滅。
在日本人那裡，丁汝昌是一位失敗的英雄，59歲的他拒絕了日本聯合艦隊司令伊東佑亨的勸降，吞鴉片自盡。在他死後，伊東佑亨下令日本海軍全體降半旗以示哀悼和尊敬，並在戰後派出一艘商船將丁汝昌的遺體運送到煙臺。
而在一些中國人的口中，丁汝昌卻是一位失敗的狗熊，有人說他能力有限，指揮無度，有人說他怯戰主降，也有人說他是畏罪自殺，以免牽連自己的家人。清朝在得知丁汝昌戰敗之後，光緒皇帝等人下令將丁汝昌的遺體穿上黑色的喪服入棺，封棺之後將整個棺材漆成黑色，外加三圈銅箍，這個棺材被抬到丁汝昌的原籍，以磚頭封住，禁止下葬。
或許丁汝昌至死都不知道，出逃事件中被日軍俘獲的“福龍”管帶蔡廷幹，將港內北洋艦隊的虛實和盤托出；“左一”管帶王平逃到煙臺後，向上司謊稱劉公島已失守，致使正在行進途中的清軍援軍掉頭撤退。
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