在機器人點焊工藝中，為了縮小焊槍的無效開合時間，通常會設置點焊焊槍的大開、小開和關閉三種工作狀態，大開狀態是點焊焊槍完全打開的一種狀態，焊槍由這種狀態切換到關閉狀態所需要的時間最長，因此在非必要的條件下很少使用到焊槍的大開狀態。焊槍的小開狀態是介乎於大開狀態、關閉狀態之間的一種打開狀態，這種狀態是焊槍非加壓狀態時經常使用到的一種狀態。當然，以上都是基於氣動點焊焊槍時代的焊槍工作狀態，隨著伺服焊槍的逐漸普及使用，點焊焊槍的三種工作狀態之間已經沒有了嚴格意義上的界限，只要在焊槍有效行程範圍內，我們可以控制焊槍達到任意的開合角度。只是，由於使用習慣問題，焊槍的三種狀態的傳統被保留了下來。在Process Simulate軟件中的仿真工作站，為了優化機器人的工作節拍，同樣需要設置焊槍開合度，以達到最優的工作狀態切換效果。那麼機器人的伺服焊槍的開合狀態切換該如何設定呢？本期，就來為大家介紹一下。
伺服焊槍定義
首先，我們需要定義一下機器人點焊焊槍的類型，也就是製作焊槍模型時，一定要把焊槍的類型選擇為伺服焊槍類型。
定義步驟：首先在對象瀏覽樹Object Tree中點選點焊焊槍，然後在“Modeling”菜單下，點擊“Set Modeling Scope”命令按鈕，將點焊焊槍模型切換為可編輯狀態。
然後再點擊“Tool Definition”命令按鈕，在彈出的工具定義對話框中，Tool Type後點選“Servo Gun”，即將點焊焊槍定義為伺服焊槍類型。
定義完成後，點擊“End Modeling”命令按鈕，保存定義好的焊槍模型。
要想定義伺服焊槍的開合度，需要在路徑編輯器Path Editor中添加定義焊槍開合度的設定選項。軟件默認安裝後，這個選項是沒有展示出來的，因此，這裡需要自定義添加一下。
路徑編輯器Path Editor對話框下點擊“Customize Columns”按鈕，在彈出的Customize Columns對話框中，左側的Available columns列表框下的Default項目下，找到“Servo Value”，然後將其移動到右側的Show columns in following order列表框中，也就是將伺服裝置設定值選項在路徑編輯器Path Editor中顯示。
伺服焊槍開合狀態設定
路徑編輯器Path Editor中，選擇對應的機器人點焊程序，然後在Servo Value欄下直接設置伺服焊槍的開合度值。仿真運行時，伺服焊槍就可以按照設定的伺服設定值切換焊槍的大開、小開以及閉合狀態了。
The End
上一篇：
閱讀更多 工業機器人虛擬調試 的文章
