1940年3月，在河南活動的新四軍遊擊支隊第一總隊通過打入徐州日軍的內線獲悉，日軍在3月23日將派所謂的"天皇御問團"從碭山到永城來。我軍決心利用這個計劃給敵人以迎頭痛擊。
新四軍機槍手正在瞄準目標射擊
經過周密的部署，我軍決定以1團1營2連和特務連在永碭公路上設伏。隨後我軍提前一天來到預定伏擊地點，找到了當地的村長和民兵隊長，組織了200多名村民和民兵，在路上佈下了障礙以阻擊日軍車隊，同時還挖了壕溝方便隱蔽和射擊，隨後進行了偽裝。次日凌晨，我軍部隊便進入了伏擊點。
新四軍在貼標語
3月23日上午9時左右，日軍"御問團"的車隊從碭山開始出發，包括小汽車在內一共有7輛汽車，有100多名日軍押車，卡車上架著輕重機槍，車廂裡還架著小炮，車隊一路向南開來，車前頭插著醒目的"天皇御問團"的旗幟和太陽旗。
日軍車隊
當日軍的車隊即將接近到距離特務連的埋伏地點約500米處時，車隊突然停了下來，隨後日軍用機槍向我軍埋伏高埠陣地上開始射擊，幾輪射擊後，日軍看到沒有動靜才放心地重新啟動汽車。車隊進入伏擊圈後，最初日軍並未發覺公路被挖斷，突然最前面的一輛疾馳的卡車壓到了埋在路上的釘耙齒，尖利的耙齒頓時將輪胎扎破，爆胎使得高速行駛的卡車瞬間失控衝出公路，一頭栽進了路邊的路溝，司機也一頭撞到擋風玻璃上，頭破血流，坐在車廂裡的日軍則被摔飛出去好幾個，甚至當場摔死，其他的也被這突如其來的"車禍"在車廂內摔的暈頭轉向。
我軍依託有利地形向敵人射擊
見時機已到，我伏擊部隊突然開火，日軍當即大亂，這時坐在最後一輛小汽車中的聯隊長佐野彥田大佐立刻意識到是中了埋伏，但他居然從車窗裡伸出小旗擺了擺，命令日軍抵抗。揮舞的太陽旗引起了1營2連指導員的注意，他意識到小汽車可能坐著日軍指揮官，他立即命令2挺輕機槍集中火力向小汽車開火。特務連此時也注意到了小汽車，開始集中火力向小汽車射擊，在我軍的交叉火力下，小汽車油箱被打爆，佐野彥田當場斃命。
被打爆的日軍小汽車
此時後面卡車上的日軍開始用機槍和小炮，一齊向我軍陣地射擊。但我軍陣地居高臨下，幾日軍的射手不時被我密集的火力殺傷。為了扭轉被動局面，後面一輛日軍卡車前開，與前面的卡車並排，日軍從兩車中間跳下來，利用卡車作為掩體，有的鑽到卡車底下，有的滾到了公路溝裡，留在車上的幾個日軍在車廂裡用機槍和小炮陣地，繼續向我陣地開火。
這時日軍殿後的2輛日軍卡車也趕來了，車上的輕重機槍向公路兩側猛烈地射擊。正當日軍準備集中兵力攻擊我軍伏擊部隊時，我2連已經搶先發起攻擊，機槍、步槍一齊開火。日軍的密集隊形來不及展開，便已死傷了一片。我軍的猛烈反衝擊迫使日軍轉入防禦，日軍立即將機槍架到公路溝邊，分別向兩側陣地上猛烈射擊，其他人則填平被挖斷的公路。
滿是彈孔的日軍汽車
隨後一部分日軍在火力的掩護下再次向2連的陣地上衝過來。但此時我軍已經勝利撤出戰鬥。
日軍不敢追趕，只得用機槍和小炮盲目地射擊了一陣，然後填平斷路，用鋼纜拴住被擊毀的汽車，一路拉著回碭山縣城去了。據事後得到的情報證實，這次伏擊戰，打死包括日軍夏永碭蕭野戰指揮部總指揮佐野大佐、北山大尉等日軍56名，打傷23名，擊毀日軍汽車4輛。
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