出品 | 高工機器人
公眾號ID | gaogongrobot
作者 | 廖文清
對於每一家如履薄冰的機器人企業來說，2020年所要面臨的挑戰依舊巨大，但好在並聯機器人因為目前體量還很小，對大環境的依賴性也低，從這個角度來看，並聯機器人市場反而是最有可能帶來驚喜的領域。
GGII數據顯示，從市場競爭格局來看，由於在DELTA領域深入佈局的外資廠商較少，近年來國產廠商呈野蠻生長態勢，國產化率由2016年的45%提升到2018年的71%，可以說，國產廠商已逐步佔據一定的市場主動權。
2019年，國產廠商優勢進一步擴大，技術進步的同時，應用場景被進一步開發與滿足，即便是在整體經濟“遇冷”的情況下，DELTA市場依然獲得一定的增長。總體來看，目前市場格局尚未形成，下游行業滲透率偏低，在細分領域的應用需求待挖掘，從市場角度看，依然是藍海市場。那麼目前國外有哪些企業在爭奪這一市場？
ABB
ABB是較早購買Delta專利並實現產業化的企業之一。1999年，ABB購買了Delta機構並推出了名為IRB340的柔性拾揀機器人，目前已經發展到IRB360及衍生多種型號，工作範圍有800mm、1130mm和1600mm這3種，最高負載可達8kg。
ABB並聯機器人的結構參數也是目前市場上借鑑最多的一款參數，很多廠家的性能都是對標ABB的。ABB並聯機器人沒有配備視覺，市場上的應用大多是跟諸如美國康耐視這樣的視覺公司配套合作。
FANUC
2009，Delta專利解禁， FANUC就推了改進版Delta——拳頭機器人。FANUC的智能拳頭機器人採用的是緊湊的六軸結構，分為 M-1iA、M-2iA、M-3iA三個不同系列。
M-1iA負載最小，適用於小零件的整列和搬運，最大運動速度達到4000mm/s，運用於質量較大的鈑金件整列作業則輪到大一號的拳頭機器人M-2iA上場；M-2iA系列機器人負載3kg至6kg，最大運動速度可達10000mm/s，涵蓋有3軸、4軸及6軸等不同機型，配合FANUC iRVision視覺系統的Visual Tracking（視覺跟蹤技術），機器人可實現不間斷地高速整列作業；而M-3iA系列機器人其負載從6kg至12kg，最大運動速度可達10000mm/s，最大直徑1350mm，適用於產品裝箱、打磨等負載及動作範圍高的應用。
Adept
Adept是最早採用H4結構的設計並推出Delta機器人的企業，至今，Adept推出了Quattro s650H、Quattro s800H等型號的H4結構Delta機器人。
正是因為Quattro的獨特構型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數達到200次左右，配合其獨家的傳送跟蹤技術，是把DELTA應用推向一個新高度的先驅之一。據悉，Adept是傳送帶跟蹤技術的鼻祖。
YASKAWA
安川的第一款並聯機器人是MOTOMAN-MPP3S，工作範圍直徑為800mm，負載能力為3KG，本體重量達到了95KG，比較笨重。相對來說，在國內市場上也比較少見相關應用。
2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更衛生的新款並聯機器人“MOTOMAN-MPP3H”，新款機器人的機身內部採用中空設計，形成了老款機器人沒有的佈線空間，而且還使球接頭部分無需潤滑油。
KAWASAKI
川崎重工的揀貨機器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N兩個成員。 YF03N於2011年8月推出，自重145kg，重複定位精度0.1mm，最大負載3kg，滿載時每分鐘能夠完成130個標準動作（25/305/25mm），只負載1kg時每分鐘能完成220次標準動作。YS02N於2012年底推出，最大負載2kg，滿載時每分鐘能完成160個標準動作，不僅將重複定位精度提升為0.04mm，並且將自身重量減輕到了60kg。
在設計上，picKstar不僅能夠使用一般酸鹼溶劑沖洗，而且所採用的潤滑油也達到食品級要求，因此非常適合用於食品、藥品的生產，當然在電器、電子、食品、化妝品等生產線上也有應用。
Demaurex
據悉，Demaurex是最早購買Delta機構專利的企業，並以其為執行本體先後研製出了Pack-Placer、Line-Placer、Top-placer 和 Presto 等產品，在巧克力、香腸、方便麵等多條食品生產線上獲得應用。
1999年，在ABB 推出Delta機器人的同時，Demaurex與瑞士SIG公司合作並開發了C23、C33和CE33三種系列Delta機械手，其中 C33 採用直線副驅動取代轉動副驅動，有效地解決了重力平衡問題，後續又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列機械手，加速度可達 12G。
CODIAN（高聯機器人）
CODIAN（高聯機器人）是一家專注於做Delta本體並提供OEM服務的企業。2009年高聯的第一臺機器人進入中國市場，並於2014年5月正式在中國成立分公司。其並聯機器人主要分為二軸、四軸和五軸三個系列，其中，二軸並聯機器人主要用於大型碼垛；四軸並聯機器人主要用於食品、飲料、日化等行業；而五軸並聯機器人主要針對3C行業以及工位比較複雜的行業開發。
CODIAN與德國倍福有著緊密的合作的，比較典型的案子有新華醫療和大眾汽車的合作項目，這也是高聯的示範項目。
BLIZX（博力實）
德國BLIZX專注於並聯機器人領域25年。其產品包括兩軸並聯機器人、三軸並聯機器人、四軸並聯機器人、五軸並聯機器人等，工作範圍涵蓋了500mm—2000mm，負載範圍為3KG—100KG，標準測試下，博力實某些型號可以達到每分鐘400次。
2017年，博力實並聯機器人進入中國市場，在進入中國市場之前，德國博力實（BLIZX）機器人已經在歐美市場應用，不乏有雀巢、歐萊雅、達能等國際高端知名客戶。
Autonox24
Autonox24是德國一家針對跨平臺Delta和DuoPod機器人的運動系統製造商MAJAtronic 的機器人品牌。
MAJAtronic是德國食品工業機械製造商MAJA的子公司，自2010年進入市場以來，已經開發出了約150種不同的Delta和DuoPod系統，其Delta機器人工作範圍為20mm-200mm，可以處理的額定有效載荷為0.5kg-350kg。
ABI
ABI是一家荷蘭的公司，成立於1922年，許多的知名企業都是ABI的合作伙伴，如施耐德電氣、KEBA、LTI Motion等。ABI Delta 最大的特點是採用T型結構，這樣的構型在生產線中如果是一排Delta平行排列的話，可以節省空間，而且ABI可以把兩個T型的Delta背靠背放在一起。
Asyril
Asyril是一家專門研發小型Delta的企業，其 DELTA的重複定位精度非常高， Asyril推出的Pocket Delta100機器人體積只有153mmX153mmX221mm，工作空間為100mmX30mm的圓柱，其精度卻達到正負2.5μm，典型負載為20g，在小型緊密裝配等領域內具有很大的應用潛力。
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