1976年11月，屯溪市公交公司正式成立。開通第一條公共汽車路線，從老大橋—篁墩，次年增開屯溪飯店—梅林線。
1987年，屯溪公交線增至7條。1路從篁墩延伸至王村；2路從屯溪飯店延伸至佔川；3路從屯溪飯店至閔口；4路從火車站至屯溪飯店；5路從屯溪飯店至五城；6路從屯溪飯店至紹濂；7路從屯溪飯店至呈坎。
1997年，引進浙江建德縣家紡公司，投入昌河微型麵包車30輛。
2000年、2001年，投入26輛中巴車，屯溪公交線增至8條。
2002年，屯溪5、6兩路30輛小公交更新中巴車。
2003年，現役軍人、70歲以上老人免費乘車。
2004年，屯溪12路、3路公交安裝電子路牌和電腦報站器。
2005年，57輛公交車安裝車載監控系統和GPS衛星定位調度系統。
2006年，開通雙層旅遊觀光大巴，所有公交安裝語音提示系統。
2011年，城市公交首次納入市政府民生工程，新購置空調公交車47臺，結束我市無空調公交車的歷史。
2012年，公司自籌資金購置空調公交車18臺，用於更新郊區線路。
2013年，城市公交再次納入市政府民生工程，新購公交車輛40臺，其中油電混合公交車10臺、天然氣LNG公交車10臺，黃山公交步入綠色發展時代。
2015年，購置22臺天然氣（LNG）公交車用於公交高鐵專線，為黃山的高鐵時代打通最後一公里。
2016年，開通高鐵片區與中心城區高鐵快線，更好地銜接高鐵片區與中心城區，大大方便市民和遊客的出行。
2017年，屯溪開通22路篁墩快線、23路空鐵聯運線，加強中心城區與周邊區縣的聯繫，將公交輻射範圍進一步擴大。
2017年， 我市被列入省第二批“優先發展公共交通示範城市”創建城市之一，市委市政府對公交發展扶持力度不斷加大，黃山公交的發展邁入新篇章。
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