在暴君塔克文·苏佩布斯被赶出罗马之后，伊特鲁里亚人对罗马城的统治遂宣告终结。公元前510年左右，罗马建立了共和政体。最初，罗马共和国主要由一些氏族内部的贵族统治。不过有趣的是，共和国的最高官职改由两名执政官担任。这两人权力相等，以“百人团会议”的形式由人民选举产生，任期一年，不可连任。他们行使最高权力，制定律法，与罗马王政时代的国王一样拥有绝对的统治权力。
执政官由元老院选出，执政期满后供职于元老院。不过，他们之间存在着我们今天常说的权力制衡，其中最明显的便是他们任期的有限性，而且人民可以联合推翻其决议；另外，一切政令必须经他们两人一致同意后方可执行，这便意味着任何一名执政官都可凭借简单的否决有效地阻止对方的行动和决定。所有这些都表明真正的权力在于元老院，而元老院则由广大的贵族把持。
公元前500年左右，这种政体稍有变更，即在战时或其他非常时期，元老院可以任命一名独裁者。该独裁者享有无限的绝对权力以应付非常局势，但任期只有半年。罗马共和国的另一个重要职位是协助两名执政官的度支官。起初，这些度支官由任命产生，但到了公元前447年，改由选举产生。他们的人数也逐渐递增，由最初的两名变成了共和国末期的40名左右。另外，罗马共和国自公元前443年也开始设立了监察官职位。
这些监察官亦由选举产生，任期为一年半时间，其职责在于调查人口以及检查社会风纪和决定一些职位的调整。然而，最让人感兴趣的要数大祭司长职位的设立。大祭祀长承担王政时代国王的一些宗教职责。一般认为，罗马共和国之所以设立此职位乃是为了防止执政官以神权的名义统揽大权，以便保证国家权力能够牢牢掌握在贵族阶级手中。
罗马共和国建立这种严密复杂的政治体制，原本是为了维持贵族的权益，但某些人策划的政变仍时有发生。不过，这也不足为奇，因为这些个人实际上都拥有大量的私人武装。举例来说，阿庇乌斯便在公元前460年发动了一次这样的政变，并取得了一定的成功。不过，问题的关键并不在于此。实际上，在罗马共和国建立后的前200年间，贵族阶级的这种专权已不断受到尚处于早期阶段的阶级斗争的挑战。那些通过代代世袭形成的统治阶级，即我们常说的贵族，成了广大平民所要对付的对象。
一般人也许会认为，这些平民虽然人口众多，但在社会阶层中处于劣势；事实上，他们还包括我们今天称之为“中产阶级”的文人、商人等。出于对沉重的债务负担和对财富分配不平等的愤恨不满，他们也被迫起来反抗贵族的专权，而当时他们的债务的确极为繁重。在当时的债务奴隶制下，债务与劳役是紧密相连的，如果不能如期偿还债务，连本带息都需由借贷者以劳务的形式偿还，这样便导致一些人因欠债沦为奴隶。财富分配不公则主要体现在土地所有权上——贵族阶级掌握了大量的土地，他们通过将土地租借给穷人并向穷人收纳租税的形式剥削广大人民。
于是，这些平民便自发地组织起来，与这两种不公正行为作斗争，并进一步要求统治者颁布一部成文法典以保障人人享有平等权利。公元前494年，他们又集体离开罗马城，到阿芬丁山上建立自己的政权。他们还建立了自己的政治组织——平民会议，并选举了护民官。这些护民官的人身权利由民众依据神圣法典予以誓约保护。这种集体抗议行为或“撤离运动”作为一种准革命形式，在公元前287年以前曾被使用过5次，且极为有效。在运动中，平民在政治上更加团结，这种团结一致也正是他们力量的源泉。
另外，护民官的人数从最初的两人渐渐增加至10人，影响力日益扩大，最终取得了与执政官几乎同等的权力，并可以通过罚金或拘禁等方式行使手中的权力。为了维护平民的利益，护民官会对执政官的决议提出否决，并最终赢得了对国家决策的否决权。
在这种形势下，平民起义自然不可避免，而且广大平民通过斗争最终分享了一部分政治权力。公元前471年《布布利里法》和公元前449年《瓦勒里乌斯一霍拉提乌斯法》的颁布，使平民建立的一些组织及其策略渐渐被统治者所认可，并进而成为国家制度的一部分。到公元前287年，平民又取得了使平民大会成为最高立法机构的胜利。
与此同时，他们还争取到了平民进入元老院和担任执政官的权利。这些权利在公元前367年颁布的《李锡尼法典》中皆有明文规定，而这部法典也因在法律制度上保障了贵族和平民政治上的平等而著称于世。除此之外，在公元前450年左右，平民要求编纂成文法典的目标已经实现。公元前326年，罗马共和国又废除了广大平民深恶痛绝的债务奴隶制。从此，罗马建立了一个由贵族和平民精英共同统治国家的新的政治制度。
在近500年的发展历程中，罗马共和国不可避免地几经变迁，而前面所述则可被看作罗马共和国内部组织体制的核心。在相当长的一段时期内，这种政治体制会根据当时的条件适时地在实施效果与个人自由之间做出细微调整，从而保证了罗马共和国的良性运行。
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