道教產生於我國東漢末年最早的道教組織是于吉、張角創立的“太平道”和張陵創立的“五斗米道”。初期道教是一種民間組織，活動於下層勞動人民中間，並與農民起義結合在一起。雖然太平道曾奉《太平清領書》，五斗米道曾教人學《老子》五千言，但那時的道教尚未形成系統的教義或宗教理論。其說教基本上還是中國民間長期流傳的“陰陽五行”、“巫覡雜語”、“符水咒語”，鬼神崇拜等迷信活動的雜湊。漢末及魏，黃巾起義剛剛被鎮壓，道教曾一度受到限制。晉以後，封建統治者對道教加以改造和利用，道教開始轉變成為地主階級服務的宗教。南北朝時，道教在與佛教爭奪地位的過程中，其教義、理論和組織都逐漸健全發展起來。
道教的基本教義是追求長生不老，肉身成仙。它的神學理論主要是借用了道家的一些唯心主義理論，同時吸收了部分佛教的宗教唯心主義理論為補充。道教把“道”作為最根本的信仰。道是超時空的、先天地萬物而存在的東西。“道”生“元氣”，元氣生天地、陰陽、四時，然後化育萬物。道教把“道”加以人格神化，即“元始元尊”、“靈寶天尊”和“道德天尊”，總稱為“三清尊神”。其中道德天尊亦稱“太上老君”，也就是“老子”。這就是道教所尊奉的神。
東晉南北朝時期，道教的主要代表人物有葛洪、寇謙之和陶弘景等。葛洪自號抱補子。生活在晉武帝太康五年（284 年）至晉哀帝興寧二年（364 年）。其主要著作是《抱補子》，此外還有《神仙傳》、《枕中書》、《隱逸傳》以及有關醫藥等方面的著作多種。在道德神學唯心主義理論方面，葛洪主要是發揮了《老子》關於“玄”、“道”、“一”、“無”的觀念。他把“玄”看作是天地萬物的根源，是“自然之始祖”，“而萬殊之大宗”。“道”和“玄”基本上一樣，都是“胞胎萬類”，“範鑄兩儀”，生成天地萬物。
玄與道是超時空的、永恆的，無所不在，無時不在，但又是看不見摸不著的。即所謂“其本無名”，也就是“無”，“無”是根本，“有者無之宮也”，“有”只是“無”的寄寓之所。玄道胞胎萬類，但又是一個不可分割的整體，這就是“一”。“道起於一，其貴無偶”。葛洪認為“一”是最真實的本體，因此又叫做“真一”。“守一存真”便是道教求仙通神根本途徑。只有經過“割嗜慾”“固血氣”的長期修養才能守住“真一”，達到神仙的境界。可見葛洪的“玄”、“道”、“無”、“一”完全是一種宗教神秘主義的精神本體。
葛洪以堤和水、燭和火比喻形和神的關係，認為“堤壞則水不留”，“燭糜則火不居”。這看來似乎與桓譚的形神論有些相似，但是葛洪強調的是煉形養神，使神不離形，最終達到長生不死，肉身成仙。因此他強調“形須神而立焉”，正象“有因無而生焉”①。歸根到底這仍是一種唯心主義的形神觀。寇謙之是北魏時期著名的道士。他假借“雲中音”授“太上老君”新科道教的名義，改造五斗米道，把張陵到張魯的初期道教宣佈為“偽法”，務必除去，提倡新道教“專以禮度為首”，將初期五斗米道所包含的下層人民的互助平等思想抹去，代之以封建禮教。寇謙之在道教史上佔有重要地位，曾為魏太武帝封為“國師”，但他在理論上並沒有什麼發展。
南朝陶弘景在道教史上影響很大。生活在劉宋孝建三年（456 年）至梁大同二年（536年），他熱衷於政治，常接受梁武帝蕭衍的諮詢而獻計獻策，被稱為“山中宰相”。他還是一位科學家，在醫藥學，古代化學、天文學、地理學方面都有所造詣。他的道教哲學著作有《真誥》一書，認為“道者混然，是生元氣。元氣成，然後有太極。太極則天地之父母，道之奧也。”這是一套“道”生元氣、生天地萬物的唯心主義理論。為了維護封建統治秩序，他還按照世俗等級制度編制了一套等級森嚴的神仙世界。然後又反過來以此理論論證世俗社會貴賤高低之分的合理性。
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