奶酪是一種古老的食物，其起源早於有記載的歷史。沒有確鑿的證據表明奶酪製作起源於歐洲、中亞或中東，但根據現存歷史肯定是在羅馬時代之前就已經在歐洲傳播開來，並在羅馬帝國形成時奶酪製作成為了一項複雜的食品工業。隨著羅馬影響力的減弱，獨特的當地奶酪製作技術出現了。這種多樣性在工業時代早期達到頂峰，之後由於機械化和經濟因素有所下降。
奶酪可以預防饑荒，是一種很好的旅行食品。它具有攜帶方便、使用壽命長、脂肪、蛋白質、鈣和磷含量高的優點。奶酪比牛奶更輕，更緻密，保質期更長。奶酪製造商可以把自己放在乳製品區中心附近並從新鮮牛奶、較低的牛奶價格和較低的運輸成本中受益。奶酪的儲存壽命很長，可以讓奶酪製造商在價格高或需要錢的時候出售。
奶酪製作的確切起源一直是有爭議的或未知的，估計從公元前8000年（在羊被馴化時）到公元前3000年左右。這一發現很可能要歸功於中亞遊牧的突厥部落，或中東人。關於奶酪的發現，有一個很常見的故事，講的是一個古老的阿拉伯人踏上了穿越沙漠的旅程。在準備過程中，他把定量的牛奶放進一隻羊的胃裡運輸。當太陽下山時，他發現由於羊胃裡的凝乳酶和炎熱的太陽，他的牛奶已經分解成稀的、乳清的和塊狀的奶酪。他喝了一杯，吃了幾口，發現乳清很提神，凝乳非常美味。
古希臘神話把奶酪的發現歸功於阿里斯泰。荷馬的《奧德賽》（公元前8世紀）描述了獨眼巨人制作和儲存綿羊和山羊的奶酪：
我們很快就到了他的洞穴，但他在外面放羊，所以我們進去查看了所有我們能看到的東西。他的奶酪架上堆滿了奶酪，他的羊羔肉和小山羊比他的筆還多……當他這樣做了，他坐下來，擠奶他的母羊和山羊，在適當的時候，然後讓他們每個人有自己的年輕。他把一半牛奶凝結起來，放在柳條過濾器裡。
撇開民間傳說不談，奶酪的製作最初可能最早僅僅是是一種古人通過壓榨和醃製來保存發酸和凝結的牛奶的方法，後來古人引進了凝乳酶——也許是有人注意到在動物胃裡製作的奶酪會產生更結實、質地更好的凝乳。最早的奶酪製作的考古證據是在公元前2300年的埃及墓室壁畫中發現的。那時候的奶酪味道可能是又酸又鹹，質地類似於鄉村奶酪或羊乳酪。
從中東，基本的奶酪製作方法傳到了歐洲，那裡的氣候較冷，保存奶酪需要的鹽較少。適度的鹽和酸度為奶酪提供了各種有益微生物和黴菌的適宜環境，這些微生物和黴菌賦予了陳年奶酪顯著而有趣的風味。
在羅馬時代，奶酪是一種日常食品，奶酪製作是一門成熟的工藝，形狀上與今天的奶酪並沒有太大不同。
Columella的De Re Rustica（約公元65年）詳細描述了奶酪製作過程，包括凝乳凝固、凝乳擠壓、醃製和陳化。
普林尼的《自然史》（公元77年）用了一個章節來描述早期羅馬人所享用的奶酪的多樣性。他說最好的奶酪來自尼姆附近的村莊，但保存時間不長，必須新鮮食用。阿爾卑斯山脈和亞平寧山脈的奶酪在當時和現在一樣以品種繁多而著稱。利古里亞奶酪以主要由羊奶製成而聞名，附近生產的一些奶酪據說每塊重達1000磅。山羊奶奶酪是最近在羅馬出現的一種口味，它的味道比高盧的類似奶酪的“藥用味道”有所改善。在來自海外的奶酪中，普林尼更喜歡小亞細亞的Bithynia奶酪。
羅馬在歐洲大部分地區推廣了一套統一的奶酪製作技術，並將奶酪製作技術引入到沒有奶酪製作歷史的地區。隨著羅馬的衰落和長途貿易的崩潰，歐洲的奶酪進一步多樣化，不同的地區發展出各自獨特的奶酪製作傳統和產品。法國和意大利是當地奶酪種類最豐富的國家——如今，兩國各自約有400種。（法國諺語是每天都有一個不同的法國奶酪，和戴高樂曾經問你怎麼能治理一個這樣的國家，其中光奶酪就246種?）。歐洲的奶酪藝術的發展在羅馬世紀之後開始緩慢下降。<strong>我們今天最熟悉的許多奶酪都是在中世紀晚期或之後首次被記錄下來的，比如公元1500年左右的切達奶酪、1597年的帕爾馬乾酪、1697年的豪達奶酪和1791年的卡門培爾奶酪
1546年，約翰·海伍德在《箴言集》中寫道:“月亮是greene奶酪做的。”（"greene"的意思是"新鮮的"而不是表示綠顏色，因為新鮮的乾酪看上去通常帶有斑點，非常像有環形山的月球。）
奶酪在傳統的東方文化中幾乎是聞所未聞的，<strong>僅僅只是在胡漢混雜的唐朝、元朝上層貴族和雲南少數民族中有過短暫的流行。在哥倫布發現美洲之前，奶酪在美洲還沒有發明出來，在地中海以南的非洲地區，奶酪的使用也很有限，主要只在歐洲和受其文化強烈影響的地區廣泛流行。但是隨著歐洲帝國主義的傳播，以及後來歐美文化和食品的傳播，奶酪逐漸被人們所熟知，並在世界範圍內越來越受歡迎，儘管奶酪仍然很少被認為是當地少數民族美食的一部分。
在歷史上，奶酪主要是在黑暗時代和文藝復興時期的歐洲家庭或修道院中製作，一直都沒有形成大規模集約化產業鏈。第一家現代化工業化生產奶酪的工廠於1815年在瑞士開業，但大規模生產首先在美國獲得了真正的成功。這通常要歸功於來自紐約羅馬的奶農傑西·威廉姆斯（Jesse Williams），他從1851年開始用附近農場的牛奶以流水線的方式製作奶酪，並創建了第一個奶業協會。隨後的幾十年內，美國迅速出現了數百個這樣的乳製品協會。
在第二次世界大戰期間，工廠生產的奶酪取代了傳統的奶酪製造業，從那以後，工廠大規模製作一直是世界大部分奶酪的來源。
19世紀60年代見證了大規模生產凝乳酶的開端，到世紀之交，科學家們開始生產純微生物培養物。在此之前，奶酪製造過程中的細菌來自於環境或回收早前一批的乳清，<strong>純培養意味著可以生產出更標準化的奶酪。
撇開地區差異不談，奶酪本質上是水、乳糖、脂肪、蛋白質和礦物質。這種蛋白質既是乳清，又是液體，又是酪蛋白，酪蛋白是奶酪固體的主要成分。奶酪可以用任何一種產奶動物的奶製成——從牛到駱駝，從山羊到綿羊，從水牛到犛牛。不同的口味是由牛奶、鹽含量、陳化、儲存和處理以及任何可能進入成品的添加劑造成的。
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