劉敬是齊國人，漢高帝五年（前202），他到隴西戍守邊塞，路過洛陽，當時高帝正住在那裡。婁敬進城後就摘下拉車子用的那塊橫木，穿著羊皮襖，去見齊人虞將軍說：“我希望見到皇帝談談有關國家的大事。”虞將軍要給他一件鮮潔的好衣服換上，婁敬說：“我穿著絲綢衣服來，就穿著絲綢衣服去拜見；穿著粗布短衣來，就穿著粗布短衣去拜見：我是決不會換衣服的。”於是虞將軍進宮把婁敬的請求報告給皇帝。皇帝召婁敬進宮來見，並賜給他飯吃。
等了一會兒，皇帝就問婁敬要談什麼大事，婁敬便勸說皇帝道：“陛下建都洛陽，難道是要跟周朝比試一下興隆嗎？”皇帝說：“是的。”婁敬說：“陛下取得天下跟周朝是不同的。周朝的先祖從后稷開始，堯封他於邰（ｔáｉ，臺），積累德政善事十幾代。公劉為避開夏桀的暴政而到豳（ｂīｎ，賓）居住。太王 因為狄族侵擾的緣故，離開豳，拄著馬鞭隻身移居到岐山，國內的人都爭相跟著他去岐山。到了周文王做了西方諸侯之長時，他曾妥善地解決了虞國和芮（ｒｕì，瑞）國的爭端，從此才成了稟受天命統治天下的人，賢能之士呂望、伯夷自海邊回來歸附於他。周武王討伐殷紂時，不相約而自動到孟津會盟的八百諸侯，大家都說殷紂可以討伐了，於是就滅掉了殷。周成王即位，周公等人輔佐他，就在洛邑營造成周城，把它作為天下的中心，四方各地的諸侯來交 納貢物賦稅，道路都是均等的。這樣君主有德行就容易靠它稱王統治天下，沒德行就容易因此滅亡。凡是建都於此的，都想要像周朝一樣務必用德政來感召人民，而不想依靠險要的自然形勢，讓後代君主驕奢婬逸來虐待百姓。在周朝鼎盛時期，天下和睦，四方各族心向洛邑，歸附周朝，仰慕周君的道義，感念他的恩德，依附而且一起奉事周天子，不駐一兵防守，不用一卒出戰，八方大國的百姓沒有不歸順臣服的，都進獻貢物和賦稅。到了周朝衰敗的時候，分為西周和東周兩小國，天下沒誰再來朝拜，周室已經不能控制天下。不是它的恩德太少，而是形勢太弱了。如今陛下從豐邑沛縣起事，招集三千士卒，帶著他們直接投入戰鬥便席捲蜀、漢地區，平定三秦，與項羽在滎陽交 戰，爭奪成皋之險，大戰七十次，小戰四十次，使天下百姓血流大地，父子枯骨曝露於荒郊之中，橫屍遍野不可勝數，悲慘的哭聲不絕於耳，傷病殘疾的人們欲動不能，這種情況卻要同周朝成王、康王的興盛時期相比，我私下認為這是不能同日而語的。再說秦地有高山被覆，黃河環繞，四面邊塞可以作為堅固的防線，即使突然有了危急情況，百萬之眾的雄兵是可備一戰的。藉著秦國原來經營的底子，又以肥沃的土地為依託，這就是所說的形勢險要、物產豐饒的‘天府’之地啊。陛下進入函谷關把都城建在那裡，山東地區即使有禍亂，秦國原有的地方是可以保全並佔有的。與別人搏鬥，不掐住他的咽喉，擊打他的後背，是不能完全獲勝的。如果陛下進入函谷關內建都，控制著秦國原有的地區。這也就是掐住了天下的咽喉而擊打它的後背啊。”
漢高帝徵求大臣們的意見，大臣們都是山東地區的人，爭先恐後地申辯說周朝建都在洛陽稱王天下幾百年，秦朝建都在關內只到二世就滅亡了，不如建都在周朝都城。皇帝猶疑不決。等到留侯張良明確地闡述了入關建都的有利條件後，皇帝當日就乘車西行到關中建都。
當時皇帝說：“本來主張建都在秦地的是婁敬，‘婁’就是‘劉’啊。”於是賜婁敬改姓劉，授給他郎中官職，稱號叫奉春君。
漢高帝七年（前200），韓王信叛漢，漢高帝親自討伐他。到達晉陽時，得知韓王信與匈奴勾結要共同進攻漢朝的消息，皇帝大為震怒，就派使臣出使匈奴摸清底細。匈奴把他們強壯能戰的士兵和肥壯的牛馬都藏了起來，只顯露出年老弱小的士兵和瘦弱的牲畜。派去的使臣十餘批迴來，都說匈奴可以攻擊。皇帝派劉敬再去出使匈奴，他回來報告說：“兩國交 兵，這時該炫耀顯示自己的長處才是。現在我去那裡，只看到瘦弱的牲畜和老弱的士兵，這一定是故意顯露自己的短處，而埋伏奇兵來爭取勝利。我以為匈奴是不能攻打的。”這時漢朝軍隊已經越過了句注山，二十萬大軍已經出征。皇帝聽了劉敬的話非常惱怒，罵劉敬道：“齊國孬種！憑著兩片嘴撈得官做，現在竟敢胡 言亂語阻礙我的大軍。”就用鐐銬把劉敬拘禁起來押在廣武縣。高帝率軍前往，到了平城，匈奴果然出奇兵高帝圍困在白登山上，被圍困了七天後才得以解圍。高帝回到廣武縣，便赦免了劉敬，對劉敬說：“我不聽您的意見，因而在平城遭到圍困。我已經把前面那十來批出使匈奴說匈奴可以攻打的人都斬首了。”於是賞賜劉敬食邑二千戶，封為關內侯，稱作建信侯。
漢高帝撤出平城返回朝廷，韓王信逃入匈奴。這時，冒頓是匈奴的君主，軍隊強大，勇士有三十萬，屢次侵擾北部邊境。皇帝對這種情況很憂慮，就問劉敬對策。劉敬說：“漢朝天下剛剛平定，士兵們被兵火搞得疲憊不堪，對匈奴是不能用武力制服 的。冒頓殺了他的父親自己做了君主，又把他父親的許多姬妾作自己的妻子，他憑武力樹威勢，是不能用仁義道德說服的。只能夠從長計議讓他的子孫後代臣服漢朝了，然而又怕陛下不能辦到。”皇帝說：“果真可行的話，為什麼不能辦！只是該怎麼辦呢？”劉敬回答說：“陛下如果能把皇后生的大公主嫁給冒頓作妻子，給他送上豐厚的禮物，他知道是漢帝皇后生的女兒又送來豐厚的禮物，粗野的外族人一定愛慕而把大公主作正妻，生下的兒子必定是太子，將來接替君位。為什麼要這樣辦？因為匈奴貪圖漢朝的豐厚財禮。陛下拿一年四季漢朝多餘而匈奴少有的東西多次撫問贈送，順便派能言善辯的的人用禮節來開導啟發他。冒頓在位，當然是漢朝的女婿；他死了，他漢朝外孫就是君主。哪曾聽說外孫子敢同外祖父分庭抗禮的呢？軍隊可以不出戰便使匈奴逐漸臣服了。如果陛下不能派大公主去，而讓皇族女子或是嬪妃假冒公主，他也會知道，就不肯尊敬親近她，那樣就沒什麼好處了。”高帝聽後說：“好的。”便要送大公主去匈奴。呂后得知後日夜哭哭啼啼，對皇帝說：“我只有太子和一個女兒，怎麼忍心把她拋掉遠嫁匈奴去！”皇帝終究不能派出大公主，便找了個宮女以大公主的名義，嫁給冒頓君主作妻子。同時，派遣劉敬前往與匈奴訂立議和聯姻盟約。
劉敬從匈奴回來，便稱說“匈奴在河南的白羊、樓煩兩個部落，離長安最近的只有七百里路，輕裝騎兵一天一夜 就可到達關中地區。關中地區剛剛經過戰爭還很凋敝，人丁稀少，而土地肥沃，可以大大加以充實。當初各地諸侯起兵發難時，若不是有齊國的田氏各族以及楚國的昭、屈、景三大宗族參加是不能興盛起來的。如今陛下雖然把都城建在關中，但實際缺少人口。北邊靠近匈奴敵寇，東邊有六國的舊貴族，宗族勢力很強，一旦有什麼變故，陛下是不能高枕無憂的。我希望陛下把齊國的田氏各族，楚國的昭、屈、景三大宗族，燕、趙、韓、魏等國的後裔，以及豪門名家都遷移到關中居住。國內平安無事，可以防備匈奴；若所封諸侯王有什麼變故，也能率領他們東進討伐。這是加強中央權力而削弱地方勢力的方略啊。”皇帝說：“好得很。”於是派劉敬按照他自己提出的意見把十萬多的人口遷到了關中。
叔孫通是薛縣人。秦朝時以長於文章，知識淵博被徵召入宮，等待任命為博士。幾年後，陳勝在山東起兵，使者把這個情況報告給朝廷，秦二世召來各位博士、儒生問道：“楚地戍邊的士卒攻下蘄縣進入陳縣，對這件事各位是怎麼個看法？”博士以及儒生們三十多人走向前去說：“作臣子的不能聚眾，聚眾就是造反，這是死罪不能寬赦，希望陛下趕快發兵攻打他們。”秦二世一聽就發了火，臉色頓時改了樣。這時叔孫通走向前去說：“各位儒生的話都不對。當今天下已合為一個大家，毀掉郡縣城池，銷熔各種兵器，向天下人昭示不再用它。何況有賢明的君主君臨天下，給下面制定了完備的法令，使人人遵法守職，四方八面都歸附朝廷，哪有敢造反的！這只是一夥盜賊行竊罷了，何足掛齒。郡官們正在搜捕他們治罪論處，不值得憂患。”秦二世高興地說：“好啊。”又向每個儒生問了一遍，儒生們有的說是造反，有的說是盜賊。於是秦二世命令監察官審查每個儒生說的話，凡說是造反的都交 給官吏治罪，秦二世認為他們不該說這樣的話。那些說是盜賊的都免掉職務。卻賜給叔孫通二十匹帛，一套服裝，並授給他博士職位。叔孫通走出宮來，回到居舍，一些儒生問道：“先生說了些什麼討好話？”叔孫通說：“各位不知道啊，我幾乎逃不出虎口！”於是逃離都城，到了薛縣，當時薛縣已經投降楚軍。等項梁到了薛縣，叔孫通便投靠了他。後來項梁在定陶戰死，叔孫通就跟隨了楚懷王熊心。懷王被項羽封為義帝，遷往長沙去了，叔孫通便留下奉事項羽。漢高帝二年（前205），漢王劉邦帶領五個諸侯王攻進彭城，叔孫通就投降了漢王。漢王戰敗西去，叔孫通也跟了去終於投靠了漢王。
叔孫通總是穿著一身儒生服裝，漢王見了非常討厭；他就換了服裝，穿上短襖，而且是按楚地習 俗裁製的，漢王見了很是高興。
當初，叔孫通投降漢王時，跟隨的儒生弟子有一百多人，可是叔孫通從來不說推薦他們的話，而專門稱說推薦那些曾經聚眾偷盜的勇士。儒生弟子們都暗地罵他道：“奉事先生幾年，幸好能跟他投降漢王，如今不能推薦我們，卻專門稱道特別奸狡的人，有什麼道理？”叔孫通聽到罵他的話，就對儒生們說：“漢王正冒著利箭堅石爭奪天下，各位儒生難道能搏鬥嗎？所以我先要稱道斬將奪旗能冒死撕殺的勇士。各位姑且等等我，我不會忘記你們的。”漢王任命叔孫通做博士，稱為稷嗣君。
漢高帝五年（前202），天下已經統一，諸侯們在定陶共同尊推漢王為皇帝，叔孫通負責擬定儀式禮節。當時漢高帝把秦朝的那些嚴苛的儀禮法規全部取消，只是擬定了一些簡單易行的規矩。可是群臣在朝廷飲酒作樂爭論功勞，醉了有的狂呼亂叫，甚至拔出劍來坎削庭中立柱，高帝為這事感到頭疼。叔孫通知道皇帝愈來愈討厭這類事，就勸說道：“那些儒生很難為您進攻奪取，可是能夠幫您保守成果。我希望徵召魯地的一些儒生，跟我的子弟們一起制定朝廷上的儀禮。”高帝說：“只怕會像過去那樣的煩瑣難行吧？”叔孫通說：“五帝有不同的樂禮，三王有不同禮節。禮，就是按照當時的世事人情給人們制定出節制或修飾的法則。所以從夏、殷、週三代的禮節有所沿襲、刪減和增加的情況看就可以明白這一點，就是說不同朝代的禮節是不相重複的。我願意略用古代禮節與秦朝的禮儀糅合起來制定新禮節。”皇帝說：“可以試著辦一下，但要讓它容易通曉，考慮我能夠做得到的。”
於是叔孫通奉命徵召了魯地儒生三十多人。魯地有兩個儒生不願走，說：“您所奉事的將近十位君主，都是靠當面阿諛奉承取得親近、顯貴的。如今天下剛剛平定，死去的還來不及埋葬，傷殘的還欲動不能，又要制定禮樂法規。從禮樂興辦的根由看，只有積累功德百年以後，才能時興起來。我們不違心替您辦這種事。您辦的事不合古法，我們不走。您還是去吧，不要玷辱了我們！”叔孫通笑著說：“你們真是鄙陋的儒生啊，一點也不懂時世的變化。”
叔孫通就與徵來的三十人一起向西來到都城，他們和皇帝左右有學問的侍從以及叔孫通的弟子一百多人，在郊外拉起繩子表示施禮的處所，立上茅草代表位次的尊卑進行演練。演習 了一個多月，叔孫通說：“皇帝可以試來視察一下。”皇帝視察後，讓他們向自己行禮，然後說：“我能做到這些。”於是命令群臣都來學習 ，這時正巧是十月，能進行歲首朝會的實際排練。
漢高帝七年（前200），長樂宮已經建成，各諸侯王及朝廷群臣都來朝拜皇帝參加歲首大典。那禮儀是：先在天剛亮時，謁者開始主持禮儀，引導著諸侯群臣、文武百官依次進入殿門，廷中排列著戰車、騎兵、步兵和宮廷侍衛軍士，擺設著各種兵器，樹立著各式旗幟。謁者傳呼“小步快走”。於是所有官員各入其位，大殿下面郎中官員站在臺階兩側，臺階上有幾百人之多。凡是功臣、列侯、各級將軍軍官都按次序排列在西邊，面向東；凡文職官員從丞相起依次排列在東邊，面向西。大行令安排的九個禮賓官，從上到下地傳呼。於是皇帝乘坐“龍輦”從宮房裡出來，百官舉起旗幟傳呼警備，然後引導著諸侯王以下至六百石以上的各級官員依次畢恭畢敬地向皇帝施禮道賀。諸侯王以下的所有官員沒有一個不因這威嚴儀式而驚懼肅敬的。等到儀式完畢，再擺設酒宴大禮。諸侯百官等坐在大殿上都斂聲屏氣地低著頭，按照尊卑次序站起來向皇帝祝頌敬酒。斟酒九巡，謁者宣佈“宴會結束”。最後監察官員執行禮儀法規，找出那些不符合禮儀規定的人把他們帶走。從朝見到宴會的全部過程，沒有一個敢大聲說話和行動失當的人。大典之後，高帝非常得意地說：“我今天才知道當皇帝的尊貴啊。”於是授給叔孫通太常的官職，賞賜黃金五百斤。
叔孫通順便進言說：“各位弟子儒生跟隨我時間很久了，跟我一起制定朝廷儀禮，希望陛下授給他們官職。”高帝讓他們都做了郎官。叔孫通出宮後，把五百斤黃金，都分贈給各個儒生了。這些儒生都高興地說：“叔孫先生真是大聖人，通曉當代的緊要事務。”
漢高帝九年（前198），高帝調叔孫通任太子太傅。漢高帝十二年（前195），高帝打算讓趙王劉如意代替太子，叔孫通向皇帝進諫規勸道：“從前，晉獻公因為寵 幸驪姬的緣故廢掉太子，立了奚齊，使晉國大亂幾十年，被天下人恥笑。秦始皇因為不早早確定扶蘇當太子，讓趙高能夠用欺詐伎倆立了胡 亥，結果自取滅亡，這是陛下親眼見到的事實。現在太子仁義忠孝，是天下人都知道的；呂后與陛下同經艱難困苦，同吃粗茶淡飯，是患難與共的夫妻怎麼可以背棄她呢！陛下一定要廢掉嫡長子而扶立小兒子，我寧願先受一死，讓我的一腔鮮血染紅大地。”
高帝說：“您算了吧，我只不過是隨便說說罷了。”叔孫通說：“太子是天下的根基，根一動搖，天下就會震盪起來，怎麼能拿天下的根基之事作為戲言來說呢？”高帝說：“我聽從您的意見。”等到皇帝設置酒宴款待賓客時，看到張良招來的四位年長高士都隨從太子進宮拜見，皇帝於是再沒有更換太子的想法了。
漢高帝去世，孝惠帝即位’就對叔孫先生說：“先帝陵園和宗廟的儀禮，臣子們都不熟悉。”於是叔孫通又調任太常官職，他制定了宗廟的儀禮法規。此後又陸續地制定了漢朝諸多儀禮制度，這些都是叔孫通任太常時論定著錄下來的。
漢孝惠帝要到東邊的長樂宮去朝拜呂太后，還常有小的謁見，每次出行都要開路清道，禁止通行很是煩擾別人，於是就修了一座天橋，正好建在未央宮武庫的南面。叔孫通向孝惠帝報告請示工作，趁機請求秘密地談話說：“陛下怎麼能擅自把天橋修建在每月從高寢送衣冠出遊到高廟的通道上面呢？高廟是漢朝始祖的所在，怎麼能讓後代子孫登到宗廟通道的上面行走呢？”孝惠帝聽了大為驚恐，說：“趕快毀掉它。”叔孫先生說：“做君主的不能有錯誤的舉動。現在已經建成了，百姓全知道這件事，如果又要毀掉這座天橋，那就是顯露出您有錯誤的舉動。希望陛下在渭水北面另立一座原樣的的祠廟，把高帝衣冠在每月出遊時送到那裡，更要增多、增廣宗廟，這是大孝的根本措施。”皇帝就下詔令讓有關官吏另立一座祠廟。這座另立的祠廟建造起來，就是由於天橋的緣故。
孝惠帝曾在春天到離宮出遊，叔孫先生說：“古的時候有春天給宗廟進獻櫻桃果的儀禮，現在正當櫻桃成熟的季節，可以進獻，希望陛下出遊時，順便採些櫻桃來獻給宗廟。”皇帝答應辦這件事。以後進獻各種果品的儀禮就是由此興盛起來的。
太史公說：有道是“價值千金的皮裘衣，不是一隻狐狸的腋皮；樓臺亭榭的椽子，不是一棵樹上的枝條；夏、商、週三代的當時業績，也不是一個賢士的才智”。確實如此呀！高祖從低微的平民起事，平定了天下，謀劃大計，用兵作戰，可以說極盡能事了。然而劉敬摘下拉車的橫木去見皇帝一次進言，便建立了萬代相傳的穩固大業，才能智慧怎麼能會少數人專有呀！叔孫通善於看風使舵，度量事務，制定禮儀法規或取或舍，能夠隨著時世來變化，最終成了漢代儒家的宗師。“最正直的好似彎曲，事理本來就是曲折向前的”，大概說的就是這類事情吧？
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