《論語》中說：“吾十有五而志於學，三十而立，四十不惑，五十而知天命，六十而耳順，七十而從心所欲不逾矩。”
孔子所說的“從心所欲不逾矩”，指的是一切都能夠隨心所欲，卻又完全合乎法度，實現了道德精神的完全自由，達到了天人合一的崇高境界。
孔子所說的“從心所欲不逾矩”的境界，被後世的程朱理學家們賦予了形而上的意義。
朱熹在《四書章句集註》中援引程子的話說：“孔子生而知之也，言亦由學而至，所以勉進後人也。立，能自立於斯道也。不惑，則無所疑矣。知天命，窮理盡性也。耳順，所聞皆通也。從心所欲，不逾矩，則不勉而中矣。”
在程朱理學經典作家看來， “從心所欲不逾矩”，意味著“不勉而中”，也就是能夠隨心所欲，他的行動用不著有意的指導，他的行動用不著有意的努力，而所做的一切自然而然的正確，這代表著人生道德修養發展的最高階段。
這裡，“不勉而中”的“中”，也就是儒家中庸之道的“中”。正如儒家經典《中庸》中所寫的那樣：“喜、怒、哀、樂之未發，謂之中。發而皆中節，謂之和。中也者，天下之大本也。和也者，天下之達道也。致中和，天地位焉，萬物育焉。”喜怒哀樂等情緒尚未發生時，無所偏倚，大中至正，所以叫做“中”；喜怒哀樂等情緒發生時，都能合情合理，適中而有節度，這就叫做“和”。“中”是天下最為根本的，“和”是天下共同遵循的法度。達到了“中和”，天地就會各安其位，萬物便可生長髮育。
在朱熹看來，必須正心誠意，通過“格物致知”的功夫，對宇宙萬物，窮究不已，持續用力，滅人慾之私、存天理之公，便可達到“直與天地萬物上下同流”的至善境界，也就是天人合一的境界。
而在心學的集大成者王陽明看來，“格物”就是“正物”，即是去其惡、以歸於善，這就是“格物”；“致知”，就是“致良知”，即是去除私慾障蔽，彰顯吾心本有的粹然至善的內在光明，達到天地萬物“一體之仁”的至善境界，也就是天人合一的境界。
因此，雖然王陽明與朱熹“格物致知”的路徑不同，但他們所追求的最高目標卻是一致的：都是要達到天人合一的至善境界，而這一境界也就是“內聖外王”的成聖境界。這一“內聖外王”的“中和”境界，其特點是大中至正，其本質也就是“從心所欲不逾矩”，代表了天人合一的最高道德修養境界。
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