带翅膀的乌龟
汉武帝刘彻(前156年-前87年)是汉代最重要的皇帝之一，景帝刘启第三子，母王美人，4岁时被封为胶东王。因受景帝姐姐刘嫖的喜爱，7岁立为皇太子。汉景帝后三年(前141年)，16岁的刘彻登上皇帝位。第二年，首创年号为"建元"。从此，我国历史开始用年号纪年。汉武帝即位初，一方面政治形势比较稳定，国家经济状况也比较好，另一方面诸侯王国的分裂因素依然存在，封建统治思想尚待确立。所以，他在继续推行景帝时各项政策的同时，采取了一系列强化专制主义中央集权的措施。在政治方面，首先进一步削弱诸侯王国势力，颁行"推恩令"，使诸侯王分封子弟为侯，王国封地被分割；其次建立中朝削弱相权，巩固了皇权的神圣地位；再设置部刺史，加强了对地方的控制。在军事方面，主要是集中兵权，充实了中央的军事力量；在经济方面，整顿财政，颁布"算缗"、"告缗"令，将冶铁、煮盐收归宫营，禁止郡国铸钱，大大增强了国家经济实力。在思想方面，采纳董仲舒的建议．罢黜百家，独尊儒术，使儒学成为了封建社会的统治思想。汉初对边疆民族问题主要采取安抚和亲政策。汉武帝改变过去的方针，通过战争开拓疆域。他先派大将卫青、霍去病等连续发动了多次反击匈奴的战争，解除了来自匈奴的威胁，保障了黄河流城广大地区经济、文化的发展。他消灭了南越割据政权，统一了今天的两广地区，又在今云南、贵州等省设置郡县，加强了汉族和各少数民族之间的联系。汉武帝两次派张骞出使西域，与大月氏、乌孙、安息等国联系，开通了内地与西域之间的交往。他的这一系列文治武功，使西汉王朝发展到鼎盛时期。汉武帝统治时期，人才辈出，这和他兴办官学、广开仕途、注重奖惩、因材授职的人才政策是分不开的。他在位的54年．是中国历史上少有的一个人才盛世，群星灿烂，各尽其能。他们辅佐雄才大略的汉武帝，造就了不朽的历史功业。汉武帝统治晚期，由于连年征战，徭役加重。他又大兴土木，耗费巨大。为了增加收入，他重用酷吏，增加捐税，使大批农民破产流亡。天汉二年(前99年)，齐、楚、燕、赵等地都有农民起义爆发。面对严重的社会危机，他下"罪己诏"，表示对过失的追悔。后元二年(前87年)，汉武帝病逝，庙号为世宗，谥武帝。
汉武帝晚期的诸侯大致为：楚王刘延寿（地节二年以谋反诛），城阳王刘顺，菑川王刘遗，济北王刘宽（后元二年以谋反自百杀），梁王刘毋伤，清河王刘阳，河间王刘庆，鲁王刘庆忌，赵王刘昌，平干王刘偃，长沙王刘附朐，中山王刘辅，广川王刘去，胶东王刘通平，六安王刘庆，真定王刘偃，泗水王刘贺，燕王刘旦，广陵王刘胥，昌邑王刘髆度。
了然于心小小宾
汉武帝刘彻，生于汉景帝前元年（不是前元元年，而是前元年；景帝在位时三次改元，但是没有建立年号，称前、中、后某年。景帝前元年即前156年），生母王氏时为景帝美人（后宫妃子封号），初名彘，是景帝第十子。
景帝前四年（前153年），刘彘以皇子的身份被封为胶东王。前六年（前151年），景帝薄皇后因无子又不得宠爱而被废。前七年（前150年）正月，景帝将太子刘荣废为为临江王。当年四月，景帝立美人王氏为皇后，十二天后立王皇后的独子胶东王刘彘为新太子，改名刘彻。这就是将来的汉武帝。
景帝后三年（前141年）正月，汉景帝刘启驾崩。皇太子刘彻即皇帝位，建年号，以明年为建元元年（前140年），这是中国历史上第一个年号。
汉武帝一生共使用了建元、元光、元朔、元狩、元鼎、元封、太初、天汉、太始、征和、后元等十一个年号，建元、元光、元朔、元狩、元鼎、元封六个年号每个使用六年，太初、天汉、太始、征和四个年号每个使用四年，后元年号只使用二年（因为汉武帝在后元二年驾崩，所以后元年号到第二年就戛然而止了。）
汉武帝即位时十六岁（实际十四岁），驾崩时七十岁（实际六十八岁），在位五十四年另一个月，是中华历史上在位时间第四长的皇帝。
而前三位分别是：清圣祖康熙帝-在位六十一年另十一个月；清高宗乾隆帝-在位六十年另五个月；西夏仁宗-在位五十四年另三个月。夏仁宗仅仅以比汉武帝多在位六十天不到的时间，挤进中华历代皇帝在位时间最长前三名，真是天意。
但和默默无闻、蛰伏西北一隅之地、施政毫无建树的夏仁宗相比，汉武帝在五十四年的皇帝生涯里，对内设立中外朝二元制度；开创刺史制、察举制；颁行推恩令；推行平准均输法、算缗告缗令；罢黜百家，独尊儒术；对外则连续用兵击破匈奴；收伏闽越、南越、卫氏朝鲜；凿空西域、开丝绸之路；开辟西南夷；更是创设年号、颁太初历沿用至今；是实实在在一代雄主，建立诸多丰功伟业，个人建树不可估量。
但武帝晚年逐渐昏庸、好大喜功、崇信方术、自奉奢侈，又穷兵黩武、岁岁用兵，导致民间疲敝，百姓困苦；同时迷信奸臣、猜忌亲人，以至于巫蛊之祸爆发、父子反目，亲属罹殃，汉室江山在武帝晚年的折腾中几乎倾覆。
在晚年诸多内外挫折的打击下，时日无多的武帝终于醒悟悔过，颁布《轮台诏》罪己，强调与民休息。之后在临终前顾托得人，选定霍光辅政，使得汉家天下得以延续。武帝也得到了“虽有亡秦之祸而无亡秦之过”的评价，功过参抵，依旧不失为中华历史上的最伟大的皇帝之一。
武帝的平生功业及人生经历因与本题无关，所以简略介绍后就不再细述，下面着重介绍题主提出的“武帝晚年还有那些诸侯国”这个问题。
武帝即位时，曾经尾大不掉的汉初各诸侯国已经在文帝、景帝两代先帝的持续打击下，被剥夺了大部分权力、同时削减分割了封地，导致诸侯国逐渐式微，再也不复当初高帝、惠帝时各诸侯国依仗疆域广大、人口众多，造成诸侯王们因此拥兵自重、专制一方，最终威胁到汉朝中枢的骄横不法、乃至半独立状态了。
尤其是景帝平定“七国之乱”后，不但起兵作乱的吴楚等七国叛乱诸侯王受到致命性打击，王国被全部废黜（楚国除外）。其余未参与作乱的诸侯国，也被景帝趁势收夺原属诸侯国所辖的部分属郡、属县，以削弱诸侯王们过大的权力，以加强汉室朝廷的力量。
同时，景帝还按照贾谊当年“众建诸侯而少其力”的策略，先后分封自己的皇子为新的诸侯王，并安排他们前往封国就任，以削弱诸多开国时就存在的远支诸侯国势力。而各诸侯王在七国之乱前拥有的任免封国官员（除国相、太傅、中尉外）和征收封国赋税的权力，也被全部剥夺，此后诸侯王不得直接治理封国，无权处置封国政事，只能由皇帝派去的官员代管（实际就是直属朝廷）。诸侯王们只能保持一支规模极小的王国卫队、以及拥有按朝廷事先核算好的数量来收取自己封国内租税作为俸禄的权力，仅此而已。
武帝登基后，在景帝已经下了大力气削弱诸侯国力量的基础上，把“众建诸侯而少其力”的政策继续发扬光大，采用主父偃提出的计策，颁布“推恩令”，令诸侯王们推私恩分封诸子弟为列侯。这样，名义上诸宗室子弟都受惠于此令、得以建侯国，为一方诸侯，实际上是朝廷用此策将地域宽广、人口众多的大诸侯国分割肢解，以削弱诸侯王的实力。
汉制：侯国隶于郡、位与县当。推恩令下，新设立的侯国从原属的诸侯国内分离出来，改属朝廷直辖的郡，诸侯国的疆域因此的缩小，而朝廷直辖的土地却因此得到扩张。这样一来，朝廷根本不需用武力，也不要刻意去废黜、贬损诸侯王，原本相对强大的诸侯国自己就在推恩令的谋划下分崩离析、一团散沙了。在此之后，诸侯国辖地仅有数县，汉初诸侯国封地过大问题被彻底解决。
至此，汉朝廷的权力和实力显著增强，而诸侯国的力量已经大为削弱。诸侯王虽仍旧在位，但封国辖地仅有数县，而且诸侯王们的大部分政治权力已经被剥夺干净，其实际地位仅相当于地方上的一个郡守而已，再也没有如同他们的汉初先辈那样，具有同朝廷直接对抗的军事基础和物质条件了。
当然，武帝只是以推恩令削弱诸侯王们，而并没有直接从根子上把他们消除的意思，同时汉室宗亲瓜绵椒衍、卜世延长，历代皇帝也都有皇子、皇弟受封建国。在武帝时期，诸侯王国还是继续存在、并且数量众多的。
而按照题主所设定的“武帝晚年”这一标准，依据武帝享年七十岁这个实际情况，这里设定武帝六十岁（传统习惯，按虚岁算），也即天汉四年（前97年）时，作为他达到“晚年”的时段。
在汉天汉四年(前97年）时，汉室尚存的诸侯国有：
一、太上皇位下一国：楚国
楚国始封者为太上皇第四子楚元王刘交，此时在位楚王为刘延寿。
地节元年（前69年），刘延寿谋反，事泄后被诛杀。楚国被废封（后来宣帝封己子刘嚣为楚王，重建楚国。）
二、高皇帝位下三国：城阳国、甾川国、济北国
城阳国始封者为高帝庶长子齐悼惠王刘肥次子城阳景王刘章。
刘章以“诛灭诸吕”而著称于世。此时在位城阳王为城阳惠王刘武。城阳国一直传承至王莽篡汉时。
甾川国始封者为高帝庶长子齐悼惠王刘肥第十子甾川懿王刘志。
刘志原封济北王，七国之乱平定后被景帝改封菑川王。此时在位甾川王为菑川顷王刘遗。甾川国一直传承至王莽篡汉时。
济北国始封者为高帝第七子淮南厉王刘长次子济北贞王刘勃。
刘勃原封衡山王，七国之乱平定后景帝改封济北王刘志为菑川王，衡山王刘勃移封济北王。此时在位济北王为济北成王刘胡。始元元年（前86年）济北王刘宽犯罪自杀，济北国除封。
三、文皇帝位下两国：梁国、清河国（代国）
梁国始封者为文帝次子梁孝王刘武。此时在位梁王为梁平王刘襄。
刘武原封代王、淮阳王，后改封梁王。梁国一直传承至王莽篡汉时。
清河国（代国）始封者为文帝第三子代孝王刘参。刘参原封太原王，后改封代王。刘参之孙刘义被改封清河王，此时在位（清河刚王）。
地节四年 （前66年）清河王刘年犯罪被废，清河国除封。
景皇帝位下十国：河间国、鲁国、长沙国、赵国、中山国、广川国、胶东国、真定国（常山国）、胶东国分支六安国、常山国分支泗水国
河间国始封者为景帝次子河间献王刘德。此时在位河间王为河间孝王刘庆。
刘德在景帝诸子中最为贤德，“实事求是”成语即出自刘德。河间国一直传承至王莽篡汉时。
鲁国始封者为景帝第四子鲁恭王刘余。此时在位鲁王为鲁安王刘光。
刘余爱好音乐，不喜文辞。鲁国一直传承至王莽篡汉时。
长沙国始封者为景帝第六子长沙定王刘发。此时在位长沙王为长沙顷王刘附朐。
刘发本人籍籍无名，但是他的五世孙刘秀光复社稷，中兴汉室，即汉世祖光武帝，给长沙国大大增光。
长沙国王莽篡汉时废封。光武帝中兴汉室后复封，建武十三年（37年），改降临湘侯国。
赵国始封者为景帝第七子刘彭祖，此时依旧在位（赵敬肃王）。赵国一直传承至王莽篡汉时。
中山国始封者为景帝第九子中山靖王刘胜。此时在位中山王为中山康王刘昆侈。
刘胜最为后世所知的是他有一百个儿子，而后世三国蜀汉皇帝刘备自称是其一个儿子的后代，号称“中山靖王之后，孝景皇帝玄孙”。
五凤四年（前54年），中山怀王刘修去世，没有子嗣，中山国除封。（后来宣帝、元帝都重建过中山国，汉平帝刘衎即元帝第三子中山孝王刘兴独子。）
广川国始封者为景帝第十一子广川惠王刘越。此时在位广川王为刘去。
刘去在本始四年(前70年）因犯罪被废黜王爵，流放途中自杀。地节四年（前66年），刘去之兄刘文被立为广川王。甘露四年（前50年），嗣广川王刘海阳犯法被废，流放房陵，广川国废封。
胶东国始封者为景帝第十二子胶东康王刘寄。此时在位胶东王为胶东戴王刘通平。
刘寄母亲为武帝生母王皇后的妹妹，两人既是同父异母兄弟、又是姨表兄弟，年纪也相近，所以刘寄和武帝自幼关系紧密。武帝从胶东王成为太子后，胶东王位即转封刘寄，二人关系可见一斑。胶东国一直传承至王莽篡汉时。
真定国（常山国）始封者为景帝第十三子常山宪王刘舜。此时在位真定王为真定顷王刘平。
常山宪王刘舜于元鼎二年（前114年）去世后，常山太子刘勃继位。刘舜庶长子刘棁向前来处理刘舜丧事的朝廷使者举报常山太后脩氏和嗣常山王刘勃于宪王病重时不按照礼仪侍奉病榻前，又在宪王去世后不遵循守孝礼仪、肆意饮酒赌博，有违国家法令。使者调查后确认属实，向武帝汇报。武帝于是废除刘勃常山王之位，和王太后脩氏一同流放房陵。另封刘舜第三子刘平为真定王，延续常山宪王刘舜的祭祀。
真定国传承至王莽篡汉时被一度废除。前真定王刘杨在新莽末年起兵，并将自己的外甥女郭圣通嫁给尚未登基的光武帝，以此发家。
真定国在光武帝中兴汉室时续封，建武十三年（37年），改降真定侯国。
六安国始封者为景帝第十二子胶东康王刘寄次子刘庆，此时在位（六安恭王）。
当初胶东康王刘寄暗中参与淮南王刘安谋叛之事泄露后，惶恐而发病，不久病逝，生前没有立太子。武帝因为和刘寄以往关系亲密，所以没有追究此事，并让刘寄长子刘贤继承胶东王。额外再封刘寄次子刘庆为诸侯王，移封因谋反被诛杀的前衡山王刘赐封国，改名六安国。刘庆即第一代六安王。六安国一直传承至王莽篡汉时。
泗水国始封者为景帝第十三子常山宪王刘舜第四子刘商。此时在位泗水王为泗水戴王刘贺。
武帝废黜嗣常山王刘勃王位后，除了封常山宪王刘舜第三子刘平为真定王之外，再封刘舜第四子刘商为诸侯王，移封徐州凌县，建泗水国。泗水国一直传承至王莽篡汉时。光武帝中兴汉室后，重建泗水国，封族叔刘歙为泗水王，建武十三年（37年），泗水国除封。
武皇帝位下三国：燕国、广陵国、昌邑国
燕国始封者为武帝第三子刘旦，此时在位（燕剌王）。
刘旦在巫蛊之祸后，主动上书要求宿卫宫廷、意图自荐太子。武帝大怒，杀燕国使者，削燕国三县以示惩罚。后元二年（前87年）武帝驾崩后，刘旦认为自己在武帝在世诸子中年纪最长，应该继位却没有被立为新帝，心中怨恨，于是暗中勾结朝臣策划，准备谋反篡位。
元凤元年（前80年）刘旦勾结武帝之女鄂邑公主、辅政大臣上官桀、桑弘羊等人谋反事败露，不得已自缢而死，燕国除封。本始元年（前73年），宣帝封刘旦长子刘建为广阳王，延续刘旦祭祀。广阳国一直传承至王莽篡汉时。
广陵国始封者为武帝第四子刘胥，此时在位（广陵厉王）。
刘胥为人好勇少智，行事没有法度，所以不被武帝所喜爱。武帝驾崩后，昭帝继位，年幼没有子嗣，所以刘胥暗中觊觎皇位。昭帝去世后，宣帝登基，刘胥更加不服，多年暗中行巫蛊之术诅咒宣帝。
五凤四年（前54年），刘胥巫蛊之事泄露，宣帝派廷尉、大鸿胪前往广陵国审讯刘胥。刘胥在承认诅咒之事后畏罪自杀，广陵国废封。初元二年（前47年），元帝封刘胥前广陵太子刘霸为广陵王，复建广陵国。广陵国一直传承至王莽篡汉时。
昌邑国始封者为武帝第五子刘髆，此时刚刚受封昌邑王（昌邑哀王）。
刘髆母舅为贰师将军海西侯李广利，颇有战功，为武帝后期最重要军事将领，深受武帝信任。所以刘髆依仗母家势力，在巫蛊之祸后，一度非常有机会继立为太子。但是征和三年(前90年)，李广利与左丞相刘屈氂诅咒汉武帝、谋立刘髆为帝事发，刘屈氂被诛灭全家，李氏家族也被收监。李广利正在出征匈奴途中，闻讯投降匈奴，导致李氏全族被杀，刘髆也因此失去武帝宠爱，抑郁成疾，于后元元年(前88年）薨逝。子刘贺继承昌邑王爵。
元平元年（前74年），昭帝驾崩，没有子嗣，昌邑王刘贺被执掌朝政的大司马霍光以上官太后的名义召入朝，先立为皇太子，然后即皇帝位。二十七天后，霍光以“荒淫无度、狂悖少德”为由，奏请皇太后上官氏下诏废黜刘贺皇帝之位，让他返回昌邑国，但是不再重为昌邑王，仅仅保留汤沐邑二千户，昌邑国被废除，改为山阳郡。霍光另选武帝曾孙、戾太子之孙刘病己承袭皇位，改名刘询，即汉宣帝。
元康三年（前63年），宣帝怜悯刘贺当年被废，又得知刘贺已经精神颓废、不足为忌，所以封其为为海昏侯，封国豫章郡海昏县（今江西南昌新建区）就国。神爵三年（前59年），海昏侯刘贺去世，海昏侯国一度废除。初元三年（前46年），元帝封刘贺之子刘代宗为海昏侯，重建海昏侯国。海昏侯国传承至王莽篡汉时被废封，光武帝中兴汉室时又重建，直至永元十六年（公元104年），海昏侯国除封。
以上，即汉武帝刘彻晚年时（天汉四年、前97年），尚存的诸侯国明细，计太上皇位下一国、高皇帝位下三国、文皇帝位下两国、景皇帝位下十国、武皇帝位下三国，合计十九诸侯国。
伯虎42
西汉建立之后，刘邦为了稳固刘氏统治，在消灭异姓诸侯王之后大封宗室为王，然而随着时间的推移，诸侯王与中央朝廷之间的矛盾越来越突出，最终酿成了“七国之乱”。历经汉景帝时期的“七国之乱”和汉武帝时期的“推恩令”之后，西汉诸侯国其实发生了较大的变动，汉武帝晚年时仍然存在的诸侯国，大致有以下这些。
1、楚国。西汉初韩信被封为楚王，然而不足一年汉献便因“谋反”被捕，降封淮阴侯，后刘邦改封异母弟刘交为楚王。汉景帝三年（前154年），楚王刘戊因参与“七王之乱”，最终兵败自刎，汉景帝改立楚元王刘交第三子、刘戊的三叔平陆侯刘礼为楚王。汉武帝晚年时，楚王刘延寿在位。
2、燕国。项羽分封天下时，臧荼获封燕王，西汉建立后得以保存，后臧荼谋反被杀，刘邦改封卢绾为燕王。刘邦清理异姓诸侯时，燕王卢绾担惊受怕之下“养匪自重”，结果触怒刘邦，最终逃亡匈奴。汉高祖十二年（前195年），刘邦封儿子刘建为燕王，死后国除。汉高后八年（前180年），吕雉封吕通为燕王，“诸吕之乱”中吕通被杀，同年汉文帝徙封琅琊王刘泽为燕王。汉武帝元朔二年（前127年），燕王刘定国（刘泽曾孙）因淫乱之罪自杀，国除。元狩六年（前117年），汉武帝改立儿子刘旦为燕王，汉武帝晚年是刘旦仍然在位。
3、济北国。济北国在西汉初本为齐国辖地，汉文帝二年（前178年）时，因刘肥之子刘兴居在“诸吕之乱”中立功，于是割济北郡于刘兴居，立济北国，但不久后便阴谋反被除国。汉文帝十六年（前164年），汉文帝分齐为六国，刘志被立为济北王。景帝三年（前154），“七国之乱”后，刘志被改封淄川王，衡山王刘勃迁为济北王。汉武帝晚年时，刘勃之孙刘宽在位。
4、胶东国。胶东国在西汉初本为齐国辖地，汉文帝十六年（前164年），汉文帝分齐为六国，刘肥第十三子刘雄渠被立为胶东王。汉景帝三年（前154年），刘雄渠因参与“七国之乱”，兵败后国除，其地分为胶东郡和东莱郡。汉景帝四年（前153年），汉景帝封刘彻为胶东王，并于胶东郡重立胶东国，后因刘彻被立为太子而未能就国，胶东国再度除国。景帝中二年（前148年），重新设立胶东国，封儿子刘寄为胶东王。汉武帝晚年时，刘寄之孙胶东王刘通平在位。
5、菑川国。胶东国在西汉初本为齐国辖地，汉文帝十六年（前164年），汉文帝分齐为六国，刘肥第十二子刘贤被立为菑川王。汉景帝三年（前154年），刘贤因参与“七国之乱”兵败自尽，汉景帝徙封济北王刘志为菑川王。汉武帝晚年时，刘志之孙刘遗在位。
6、城阳国。城阳国在西汉初本为齐国辖地，汉文帝二年（前178年）时，因刘肥次子刘章在“诸吕之乱”中立功，被汉文帝封为城阳王，割齐地城阳郡为城阳国。刘章去世之后，其子刘喜即位，后于前169年被改封为淮南王，但四年后又改回。汉武帝晚年时，第六代城阳王刘顺在位。
7、六安国。元狩二年（前121年），汉武帝设六安国，封胶东康王刘寄幼子刘庆为六安王。刘寄虽然因参与淮南王刘安叛乱而获罪，最终惊惧而死，但汉武帝却并未为难他的儿子，其中长子刘贤继承胶东国，而深受母亲宠爱的刘庆则被封为六安王。汉武帝晚年时，刘庆仍然在位。
8、梁国。西汉之初，刘邦封彭越为梁王，彭越被诛除以后，刘邦封第五子刘恢为梁王。吕雉掌权期间，刘恢被徙封赵王，改封弟弟吕产为梁王，“诸吕之乱”后吕产被杀。汉文帝二年（前179年），汉文帝刘恒封幼子刘揖为梁王，刘揖死后无子，刘恒又迁嫡次子淮阳王刘武为梁王。汉武帝晚年时，刘武重孙梁贞王刘毋伤在位。
9、鲁国。吕后掌权时期，于前187年封鲁元公主之子张偃为鲁王，建立鲁国。汉文帝二年（前179年），汉文帝刘恒撤销鲁国。汉景帝三年（前154年），“七国之乱”平定之后，汉景帝徙封儿子刘余为鲁王。汉武帝晚年时，刘余之子刘光在位，刘光于汉武帝后元元年（前88年）去世，其子刘庆忌继位。
10、昌邑国。昌邑在汉初为梁国辖地，后于汉景帝中元六年（前144年）成为山阳国都城，山阳国被除国后属山阳郡。汉武帝天汉四年（前97年），汉武帝改山阳郡为昌邑国，封其子刘髆为昌邑王，刘髆在位十一年，与汉武帝同年去世，死后其子刘贺继位。
11、长沙国。项羽分封天下时，吴芮获封衡山王，后在楚汉争霸中倒向刘邦，西汉建立后被改封为长沙王，辖地为秦代长沙郡。长沙国是西汉传承时间最长的异姓诸侯国，一直到第五六代长沙王吴著于汉文帝后七年（前157年）去世，因死后无子，国除。汉景帝二年（前155年），重置长沙国，以庶子刘发为长沙王。汉武帝晚年时，刘发之孙长沙顷王刘附朐在位。
12、赵国。楚汉争霸时期，刘邦封张耳为赵王，西汉立国后得以保留，张耳死后，其子张敖即位。汉高祖九年（前198年），因赵相贯高图谋刺杀刘邦而被牵连，被降封宣平侯。同年，刘邦徙封代王刘如意为赵王，后刘如意被吕后杀死，又改封刘邦第六子淮阳王刘友为赵王。吕后七年（前181年）刘友被吕后幽禁而死，又改封刘邦第五子梁王刘恢为赵王，刘恢于同年六月殉情杀，同年十二月吕后封吕禄为赵王，后吕禄于“诸吕之乱”中被杀。汉文帝继位之后，立刘友之子刘遂为赵王。汉景帝前元三年（前154年），刘遂因参与“七国之乱”兵败自杀，国除。汉景帝前元五年（前152年），改封其子广川王刘彭祖为赵王。汉武帝晚年时，刘彭祖之子刘昌在位。
13、中山国。汉景帝前元三年（前154年），汉景帝刘启封其子刘胜为中山王。汉武帝晚年时，刘胜之孙刘昆侈在位，刘昆侈于汉武帝征和四年（前89年）去世，其子中山顷王刘辅继位。
14、河间国。汉文帝二年（前178年），刘恒封赵王刘遂之弟刘辟疆为河间王，分赵国的河间郡立河间国。汉文帝十五年（前165年），河间王刘辟疆去世，因无嗣国除。汉景帝二年（前155年），刘启封其子刘德为河间王，恢复河间国。汉武晚年时，刘德的玄孙河间孝王刘庆在位。
15、真定国。汉武帝元鼎四年（前113年），常山宪王刘舜去世之后，汉武帝念及兄弟之情，除以刘勃继承常山王封号外，封刘舜的另一个儿子刘平为真定王，分常山郡的真定、绵曼、藁城、肥垒四县立真定国（按推恩令，刘平本应获封侯国）。刘平于汉武帝征和四年（前89年）去世，其子真定烈王刘偃继位。
16、泗水国。汉武帝元鼎四年（前113年），从东海郡分出了3万户，设立泗水国，以刘舜的另一子刘商为泗水王。刘商去世之后，其子刘安世继位，但仅在位一年便去世，因死后无子，汉武帝于是立刘安世的弟弟刘贺为王，汉武帝晚年时正是刘贺在位。
17、广陵国。汉武帝元狩六年（前117年），汉武帝封第四子刘胥为广陵王，建立广陵国。刘胥在位长达64年，直到汉宣帝时因诅咒皇帝而畏罪自尽。
18、广川国。汉景帝前元二年（前155年），刘启封儿子刘彭祖为广川王，立广川国，后刘彭祖改封赵王，广川国被废除为信都郡。汉景帝中元二年（前148年），汉景帝又重立广川国，封第十一子刘越为广川王。汉武帝晚年时，刘越之子刘齐在位，后因有罪而自愿带兵北伐匈奴赎罪，汉武帝同意，但却在出征前于征和二年（前91年）去世，本有官员请求废除广川国，汉武帝本已同意，但最终还是封刘越之孙刘去为广川王，汉武帝晚年时刘去仍然在位。
19、平干国。汉武帝时分巨鹿郡南部数县设广平郡，征和二年（前88年），汉武帝以广平郡立平干国，封汉景帝之孙刘偃为平干王。汉武帝晚年时，刘偃仍然在位。
20、江都国。汉景帝三年（前154年），“七国之乱”时，汉景帝年仅十五岁的儿子刘非上书请求出征，被任为将军，叛乱平定后，刘非被封为江都王，负责管理吴王刘濞原来的封地。刘非去世之后，其子刘建继承王位，因与父亲的姬妾和异母妹刘征臣有染，再加上受淮南王刘安谋反之事牵连，最终自尽，国除。汉武帝元鼎五年（前112年），汉武帝又封刘圣为江都王，但因刘圣卒年不详，无法得知汉武帝晚年时是否存在。
以上便是汉武帝晚年时仍然存在的二十个诸侯国，相较于汉初的诸侯国来说，历经“七国之乱”和“推恩令”，诸侯国数量虽然有所增多，但国力却被大幅度削弱。至于更多的侯国，因已经不具备诸侯性质，在此不再罗列。
