接下來就是程序部分了
首先要了解，送盤是什麼？回盤是什麼？
送盤是指往AGV小車上送，送的是已經裝好的物品及托盤。
回盤指的是空托盤返回到線體上進行重新裝配。
（需要程序的轉發＋關注）私信：“程序”；主頁有整個視頻可以觀看，整體動作。
分解程序及線體：
下圖是兩柱升降機
動作方式：
當托盤行走到升降機上時，觸碰到傳感器，氣缸下降，到達最低位時，電機轉動，送托盤進入下層線體裡，行走一定距離後，氣缸上升。
程序如下：
自動運行程序
手動程序
由於要與AGV對接，所以需要對接信號來啟動。
對接部分程序
下圖是對接機構
動作方式：
當AGV進入線體時，對接成功後，對接機構通過鉤子將空托盤鉤回
程序如下：
手動運行程序
自動運行程序
AGV對接的信號
回盤信號啟動
送盤信號啟動
對接回盤
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