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这么说吧，都说中国古代有四大发明，但其实要我说应该是五大，而这第五大，就是马镫。
别看马镫这东西做工简单，长得不大，它可是改变了古代战争面貌的神器。在马镫发明以前，骑兵骑在马背上是很不稳当的。这就是为什么战车兵会先于骑兵出现在人类战争史上，最早的骑兵出现于游牧民族中，西方最早的骑兵来自斯基泰人（文明六中前期逆天的民族），而东方最早的骑兵起源于匈奴。因为没有高桥马鞍和马镫，最早的游牧骑兵会骑马冲到敌军阵前，然后停下射箭，待敌人冲过来之后，迅速骑马撤离，经常以其高度的机动性打的步兵和战车措手不及。战国时期赵武灵王胡服骑射学的便是这种战法。与此同时，西方也在尝试利用骑兵的机动性进行正面作战，在亚历山大大帝东征波斯的时候，除了用马其顿方阵压住中线，另外的高超战术就是伙伴骑兵的冲锋了。由于没有马镫，骑兵很有可能在于敌军碰闯后因为惯性而弹于马下，因此那个时候的骑兵都是反手握矛，以便刺击后长矛可以直接脱手，然后下马搏斗。
大概到了公元前2世纪左右，安息帝国开始崛起，此时中东出现了高桥马鞍，然后具装重骑兵诞生了，因为高桥马鞍的保护，骑兵可以在马背上坐稳，此时一系列骑枪也诞生了。高桥马鞍诞生后，它一路向东西方的两个帝国延伸，虽然并没有陶俑和实物作证，但是根据西汉的历史记载和墓穴壁画显示，此时的中国已经拥有了高桥马鞍和原始的马镫（如此一来，飞将军李广才有可能转身骑射）。早期的马鞍难以保存，所以很有可能是布质的或者木质的。根据东汉的骑兵陶俑来看，最早的马镫只有一侧有，很有可能是为了方便骑兵上马所准备的。致于最早的实物双马镫，则是辽宁北票十六时期北燕冯素弗墓的鎏金铜裹木质马镫。但迄今为止，对于西汉和东汉初年的高桥马鞍及两汉马镫，却始终没有发现其实物和能够证明它们存在的艺术作品。
马镫的出现，是具有跨时代意义的，如果说高桥马鞍可以让骑兵坐稳的话，马镫则可以让骑兵站在马上腾出双手像步兵一样与敌人进行近战肉搏，同时又可以借助马匹的冲击力给敌人更大的伤害，这一个细小的中国发明，彻底改变了日后1800多年的战场格局，直到加特林机枪发明之后，骑兵的优势才从此荡然无存。
关于马镫的材质，就如同我之前所说的，最早的马镫应该是木质或者布质。中国现在出土的最早实物是冯素弗墓的鎏金铜裹木质马镫。然后在南北朝期间，铁制马镫出现，与此同时也是中国具装骑兵最为兴盛的时代。中国马镫的形制最早为三角形（A型），三个边都很平整，南北朝期间马镫底边出现一定弧度，三角形的两个腰逐渐的变成了半圆弧(D型），底边变宽，更便于骑兵踩踏。此后马镫形制成熟，没有什么变化了就。
现在西方人普遍认为是西迁的匈奴人将中国的马镫带到了欧洲，并给予当时的罗马人和日耳曼人以迎头痛击。大约公元6世纪中叶，柔然人在被北魏击败后，（柔然人）阿瓦尔人(Avars)从东向西，穿过俄罗斯南部最终到达多瑙河与蒂萨河之问的地带定居，到560年时对强大的拜占庭帝国构成了严重的威胁。然而，可能很少人知道，其之所以锐不可挡，就是因为使用当时独一无二的铸铁制的马镫。为了消除这种威胁，拜占庭国王提比略二世对骑兵进行了大改组，公元580年又亲自训练骑兵，特别强调必须使用铁制马镫。公元8世纪之后，铁制马镫开始流行于欧洲（法兰克重甲骑兵），并且创造出了骑士文化。
要说马镫之间的区别，除了材质就是形制了。东方地区比较流行的是A型马镫、C型马镫，其中中国主要有窄踏板直柄金属镫、宽踏板直柄金属镫。日本在7世纪之前一直盛行长直柄金属镫。欧洲主要是D型马镫，其特点是马镫长得像数字8。因为马镫最后的发展趋势都是更方便使用者踩踏，所以并无东西方孰优孰劣之分。
