一個是德國政府的軍隊，代表德國這個國家、一個是希特勒的私產，代表的是希特勒個人。理論上國防軍歸國防部，黨衛軍歸內政部，二者沒有任何隸屬、指揮關係，完全獨立的體系。當然他們最後都是由希特勒指揮。
納粹時期的德國國防軍
成立於1919年3月6日，最初的名字叫臨時國防軍，成立的目的是為了儘快結束第一世界大戰後期因德國戰敗而引發的社會騷動。
1921年前後魏瑪共和國政府基本完成了社會秩序的重構，臨時國防軍完成其“過渡性軍隊”的歷史使命，但因《凡爾賽條約》的限制，臨時國防軍沒能取消“臨時”二字。
而是被改為有“限制”意味的德國防衛軍，那時意味著在《凡爾賽條約》這個框架之下，德國這支軍隊須是一支防禦姿態的軍隊。
直到1935年10月15日希特勒上臺擴軍之後，才將其正式更名為“德國國防軍”，隸屬於國防部訓練和管轄，作為代表整個德國的對外武裝力量，體制結構上是效忠德國政府。
但由於1934年8月2日德國總統保羅·馮·興登堡去世，希特勒借著納粹黨對議會的壟斷，趁機打破了“議會共和制”德國體制，取消總統這個職位，將總統和總理的權利合二為一給一個叫“元首”的職位，並自居第一任“元首”。
德國進入獨裁帝國時代，國防軍成為服務於希特勒的“私人”武裝，這點從1934年之後的軍隊誓言就能很輕易的看出來。
國防軍原誓言：“我在上帝面前莊嚴宣誓，將忠誠地服務於我的人民和祖國，並以一個英勇軍人的名義信守誓言，乃至犧牲在所不惜。”
希特勒修改後的誓言：“我在上帝面前莊嚴宣誓，將毫無保留地服從阿道夫·希特勒——帝國元首、國防軍最高統帥的命令，並以一個英勇軍人的名義信守誓言，乃至犧牲在所不惜。”
但由於國防軍的組成部分，大多數軍官都是由傳統普魯士貴族組成，因而在實際操作中，國防軍雖然效忠希特勒，但並不都一定認同納粹的主張。
且還有部分軍官看不起希特勒的平民出身，因而納粹時期的德國國防軍和希特勒的關係一定程度上像“合作”的關係，假如希特勒跟其自身利益有衝突，依舊會幹掉希特勒，這也就是為什麼1944年以施陶芬貝格為首的國防軍將領會刺殺希特勒。
這不在1934年6月30日希特勒為了換取國防軍的支持，自己清洗了納粹黨的“私人武裝”衝鋒隊，並將自己親密戰友衝鋒隊首領恩斯特·羅姆砍殺。
黨衛軍
前身為納粹元老恩斯特·羅姆給希特勒配備的私人護衛隊，最初隸屬於衝鋒隊管轄，1934年6月衝鋒隊被清洗之後，作為衝鋒隊的替代品存在。
只不過此時的黨衛軍，不再是效忠納粹黨的部隊了，它是完全效忠希特勒個人的私人武裝，他們的誓言是這麼說的：“我莊嚴地向阿道夫·希特勒宣誓效忠……”。
而隨著1934年之後希特勒的權力越來越大，黨衛隊開始分成了武裝黨衛隊、特別行動隊。
武裝黨衛隊：希特勒的私人軍隊，完全按照國防軍的標準訓練，二戰中長時間作為國防軍的支援力量，若把希特勒看作皇帝，他們就是“御林軍”。
特別行動隊：理論上是維持地方納粹秩序的準軍事武裝，在佔領區他們是打擊游擊隊的主力，在本土他們是排除納粹異己的執行者，我們熟悉的蓋世太保等秘密警察屬於這系列。
普通黨衛軍：簡單點就是“特別行動隊”的公開版，職能差不多，都是維持納粹在地方的統治秩序。
而在組織結構上，因其定義是負責德國內部和佔領區的“維穩”工作，因而理論上在整個納粹政府結構中黨衛軍歸內政部。
但其有獨立的總部機構和直接負責人，且他們的負責人往往是直接跟希特勒對接。
最後說怎樣區別黨衛軍和國防軍
武裝黨衛軍在服飾上和國防軍類似，不過武裝黨衛軍的肩章是SS的標誌、帽徽是骷髏。
而普通黨衛軍或者是特別行動隊，他們一般都是專屬的黑色制服，納粹標誌的袖章。
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