皮定鈞1928年參加中國共產主義青年團，任英山縣童子團團長，1929年參加中國工農紅軍，1931年加入中國共產黨，參加了長征。抗日戰爭爆發後，任一二九師特務團團長，率團隨師部轉戰於太行抗日前線，運用游擊戰中的靈活多變的戰略戰術，取得了節節勝利。
1944年，日軍集結重兵，開始向正面戰場河南進攻，皮定均組織豫西遊擊支隊，強渡黃河，開闢豫西抗日根據地。經過半年的努力，建立了兩個專署、10個縣級政權和10個抗日獨立團5000多人。
解放戰爭時期，1945年10月，豫西支隊開赴中原軍區，被編為一縱一旅，皮定均任旅長。他帶領部隊粉碎了10倍於己的國民黨軍的圍追堵截，到達蘇皖解放區，勝利地完成黨中央賦予的掩護全軍區向西突圍光榮任務。參加了孟良崮戰役、萊蕪戰役、豫東戰役、淮海戰役、渡江戰役等。
建國後，任中國人民解放軍第24軍軍長兼政委。1952年9月中旬參加抗美援朝戰爭，任志願軍第九兵團第二十四軍軍長兼政委。回國後，歷任福建軍區副司令員、福州軍區副司令員、蘭州軍區司令員、福州軍區司令員。1955年被授予中將軍銜，榮獲二級八一勳章、一級獨立自由勳章、一級解放勳章。
他15歲參加紅軍，不到20歲就升任團長，屢建戰功，他與政委徐子榮率部迅速搶渡黃河，開闢敵後抗日根據地。沿途張貼以皮定均司令員的名義書寫的佈告，內容是“約法五章”：一、掃除敵偽收復國土；二、取締一切敵偽漢奸組織；三、組織人民武裝，開展游擊戰爭；四、實行民主政府制；五、廢除一切苛捐雜稅。
1976年7月7日，親臨福建沿海前線視察指揮軍事演習，因直升飛機失事以身殉職，終年62歲。皮定均雖然身為高級指揮員，但生活十分儉樸，始終保持普通一兵的本色。上級給配備有專用轎車，他極少使用。他說費油、招眼，外出總是坐吉普車。他到下面，不準事先打招呼，不準特殊優待。皮定均對黨、對人民、對軍隊、對革命事業忠貞不二。毛澤東主席給予皮定均很高的評價。
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