早在新石器时期，中国人就开始驯养马匹。起初，马只是用来驾车，但后来却被用在了军事上，进而产生了一种新型兵种：骑兵。
与步兵相比，骑兵的机动性与灵活性更高，更加有利于长途奔袭。与车兵相比，骑兵可以轻而易举地翻越崎岖的山地。因此，在春秋战国时期，赵武灵王才会不顾群臣的反对在全国推行“胡服骑射”。
骑兵虽然善战，但在最开始的时候并没有得到大力发展，其主要原因是因为在春秋战国之前，各国打仗都是约架，约好时间、地点，然后在平地上厮杀，直到打到对方认输为止。这时期，由于作战地形平坦，战车则更具有优势，所以各国都比较推崇车兵。
但到了春秋战国时期，礼坏乐崩，各国打仗不再讲礼仪，讲究“兵不厌诈”，开始搞军事偷袭等，打仗的地形也发生了巨大变化，骑兵的优势逐渐凸显，各国开始大量训练骑兵。骑兵由最初的几百人，逐渐发展到几万，甚至几十万人。
不过，在马镫尚未发明出来时，各国对骑兵的选拔都非常严格。据《六韬·武骑士》记载：“选骑士之法：取年四十以下，长七尺五寸以上，壮健捷疾，超绝伦等，能驰骑彀射，前后左右，周旋进退，越沟堑，登丘陵，冒险阻，绝大泽，驰强敌，乱大众者，名曰武骑之士，不可不厚也。”
意思是说，选拔骑兵要符合一定的规定：年龄必须在四十岁以下，身高要在七尺五寸以上，身体必须强奸，行动也要敏捷，越是超过常人越好。纵马驰骋的时候，还要能够在马上拉弓射箭。与敌军作战时，要能应战自如，进退娴熟。此外，还能跨越沟壑，翻越丘陵，冲过险阻，横渡江河，追逐强敌，冲乱敌军。
为什么要对骑兵要求如此严格呢？因为在没有马镫的情况下，士兵骑在马上，两脚处于悬空状态。作战时，需要用两条腿紧紧夹着马的身体，以免从马背上摔落下来。当年，亚历山大率兵横扫中亚大陆时，便是如此。
没有马镫，骑兵还无法手拿刀剑与敌人厮杀，因为一旦砍杀起来，就很容易因为失去重心，而坠马。所以，大多时候骑兵只是骑在马上射箭。赵武灵王“胡服骑射”便是例子。
直到南北朝时期，马镫的出现，彻底解放了士兵们的双手。
马镫，环形，平底，用皮带固定在马的两侧。这种发明虽然简单，但却将士兵与战马紧紧地结合在一起，可以保证人马合一，如此一来，士兵就可以自由地使用双手，并且拿着各种武器与敌人在马上拼杀。
由于马镫的用处之大，很快便传入欧洲。在欧洲，马镫被称为“中国靴子”。恐怕让欧洲国家都没有想到的是，它却改变了欧洲中世纪的历史，使欧洲进入了骑士时代。
对此，英国科技史权威李约瑟博士曾说：“只有极少的发明象脚镫这样简单，但却在历史上产生了如此巨大的催化影响。就像中国的火药在封建主义的最后阶段帮助摧毁了欧洲封建主义一样，中国的脚镫在最初帮助了欧洲封建制度的建立。”
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