齊國在進入春秋時期之後，雖然是名義上的大國，但是實力並不怎麼樣，到了僖公、襄公時期才逐漸崛起。然而，齊襄公的昏庸自用，最終導致齊國陷入內亂——出奔他國的齊國公子為奪位展開了血的較量，加上齊國國內外各種勢力的爭鬥，出現了迷亂多變的政壇亂象。襄公遇弒齊僖公當政期間，齊國國力尚不足與中原大國鄭國比肩，但僖公是個長袖善舞的政治家和外交家，在當時諸侯大國中頗有聲望，他多次召集會盟，解決諸侯之間的糾葛，逐漸有了“小霸”氣象。周桓王二十二年（前698），齊僖公去世，齊襄公即位。襄公是個荒淫無道之君，不僅與自己的妹妹勾搭偷情，還將自己的妹夫魯桓公害死。為了在國內樹立威信，他數度用兵於外，疏遠忠臣，任用佞臣，朝堂內外敢怒不敢言。
襄公有個堂弟叫公孫無知，僖公非常喜歡公孫無知，將其在宮中撫養。襄公即位之前便視公孫無知為眼中釘，即位之後便削奪公孫無知的權力，公孫無知極度憤恨苦悶。襄公的惡行非但讓外人懷恨在心，也讓自己的兄弟感到膽寒心驚。襄公的兩個兄弟，公子糾（其母是魯國人）和公子小白（其母莒國人）都害怕禍及自身，紛紛準備出奔他國。公子小白的師傅鮑叔牙說：“國事無常，亂象環生，還是暫時躲避可能的政治風暴，他日再作謀劃。”於是，鮑叔牙跟公子小白逃至莒國；公子糾與老師管仲、召忽逃至魯國。即便如此，齊襄公依然恣意妄為，戍守邊疆的連稱和管至父與公孫無知暗中謀劃準備發動叛亂，殺掉襄公。
當初，齊襄公派遣大夫連稱和管至父駐守在東南邊境，臨行前，二人問襄公：“戍守邊疆是件辛苦的事情，為了國家安危，我們沒有怨言，但是敢問君侯我們何時可以歸來？”襄公說：“現在是瓜熟的季節，等明年瓜熟之時就是你們的歸期。”第二年瓜熟季節，連稱和管至父並沒有接到襄公召他們回朝的命令，於是派人送去西瓜暗示他們的戍期已過。此時襄公正與妹妹在偷歡作樂，哪有心情管他們呢。便隨便說了一句，等明年瓜熟的時候再說吧。連稱與管至父懷恨在心，便寫信給公孫無知，希望聯手除掉襄公，公孫無知喜出望外。周莊王十一年（前686）冬十二月，襄公外出打獵，在沛丘（在今山東博興南）這個地方傷了自己的腳，夜間，連稱與管至父率軍襲擊襄公，雖然襄公聞變藏身於門後，但是由於腳受傷不能長時間站立，最終暴露被殺。
襄公死後，公孫無知即位，連稱、管至父自是立君有功，官居高位。但是，剛剛即位的公孫無知寶座還沒坐熱，就被雍林人所殺，那兩位擁立他的功臣也隨著公孫無知去黃泉報到了。國不可一日無君，公子糾長於公子小白，因此，迎接公子糾回國就任王位之事便被提上日程。齊魯兩國交惡已久，夾在中間最為難的是魯莊公，他的父親魯桓公為舅舅齊襄公所殺，而自己的母親又與襄公私通。一面是殺父之仇，另一面是母親的情人，加上魯國國力不濟，魯莊公一直隱忍不發。襄公被殺之後，莊公的母親文姜一直鼓動莊公出兵齊國，為兄報仇，莊公一直推辭，現在公孫無知被殺，齊國使者前來迎接公子糾回國即位，文姜自是喜不自勝，催促莊公派兵護送公子糾回國。這次魯莊公難以推辭，於是集結軍隊保護公子糾回國。
公子糾的老師管仲是個心思縝密的人，他對莊公說，“雖說公子糾比小白年長，就任國君之位是符合禮制，但是莒國離齊國更近，假如小白先我們一步回到齊國，我們就沒有機會了。”於是管仲率領小隊人馬前往公子小白的必經之地，試圖設伏殺公子小白於半途中。公子小白與鮑叔牙聞知公孫無知被殺，於是立即整頓車馬，日夜兼程地奔往齊國。公子小白深知，如果自己能先公子糾一步趕到齊國便可以榮登王位，依靠齊國的龐大勢力來對付公子糾，如果晚了一步只能亡命天涯，所以他絲毫不敢疏忽怠慢。管仲的人馬星夜兼程，還是落在了公子小白的後面，後來狂追30裡終於追上了公子小白一行。
管仲上前給公子小白鞠躬作揖：“公子別來無恙啊，看上去公子很是疲憊啊，這一路風塵也太辛苦公子了。其實公子沒有必要這麼著急的，齊國使臣已經到魯國迎接公子糾就任齊國國君了。”公子小白知道管仲來者不善，但是管仲所言亦在情理，所以沉默不答。鮑叔牙生氣地對管仲說：“我們各為其主，還是自己管好自己吧。今天我們不歡迎你們，還是請你回去好好照顧公子糾吧。”管仲只帶了一小隊人馬，如果力爭，肯定不是小白的對手。於是管仲率軍逶迤撤退。突然，管仲回頭對著公子小白就是一箭，公子小白應聲倒地，口出鮮血。管仲看公子小白中箭身亡，便飛奔給魯莊公報信：公子小白已死。公子糾的王位無憂，於是車隊緩慢而行，一路欣賞風景。
誰知，管仲這一箭並未傷及公子小白毫髮，只是射中了腰間的帶鉤，公子小白急中生智，咬破舌尖，口出鮮血騙過管仲，倘若不假裝倒地斃命，管仲肯定不會善罷甘休。與其死於亂箭，不如假死一場。結果公子小白的演技太高，把周圍的人都給矇住了，連鮑叔牙也抱著他的“屍體”痛哭！等管仲走遠了，公子小白也“活”過來了。於是他們選擇小路，快馬加鞭地趕到臨淄，鮑叔牙先公子小白一步回到臨淄。探聽虛實，遊說朝中眾臣、名門望族。朝中大夫都認為捨棄公子糾而讓公子小白即位不符合禮制，鮑叔牙說道：“齊國連弒二君，國家動盪需要有道明君穩定時局，公子小白正是此等人選。公子糾依靠魯國就任王位必然要酬謝魯國，齊國將受制於魯國。”經過鮑叔牙多方努力與周旋，齊國的望族轉而支持公子小白而棄公子糾。公子小白即位，即齊桓公。
魯莊公、公子糾等一行人一路接受各地地方長官的招待，好不自在，推杯換盞之際才知道公子小白已經就任齊國君位。魯莊公本想能借立新君之功而鉗制齊國，結果竹籃子打水一場空。現在已是騎虎難下，如果就此班師，則顯得懦弱無能；如果執意送公子糾回齊國，無異於將其送入虎口。周莊王十二年（前685）八月，魯莊公決定率軍進攻齊國，把公子糾推上王位。魯國大軍壓境，齊桓公下令抵抗。莊公行至乾時（齊地，在今山東益都境內），準備在此安營紮寨，因為此地水草肥美，管仲勸莊公趁齊國局勢未穩，輕裝進軍，不宜徘徊不前。
莊公譏諷管仲：“當初聽信於你，小白已經被你射死，可是現在呢？有什麼理由讓我再相信你？！”次日，齊軍已經到來，莊公命令魯軍進攻，結果魯軍深陷齊軍的重重包圍之中。莊公奮力拼殺終於突出重圍，然而損兵大半。莊公帶著殘兵敗將落荒而逃，沿途遭到齊軍的追殺，所幸終於逃回魯國。桓公即位取得大勝，但是公子糾一日不死，桓公一日不能安寢，當務之急是除掉自己的心腹之患。齊桓公寫信給魯莊公：“子糾是我的兄弟，我不忍心殺掉他，就麻煩魯國替我處理吧。管仲、召忽是我的仇人，我必須親自將他們處決。如果您不這樣做的話，我就要進攻魯國。”魯莊公乾時一戰大傷元氣，於是便將公子糾殺掉。召忽自殺，管仲請求將自己囚禁，押往齊國。管仲回國後在鮑叔牙的保舉下，被齊桓公任命為相國，桓公如虎添翼，成就了一番霸業，即為春秋五霸之首的齊桓公。
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