卫国是姬姓诸侯国，开国国君姬封(卫封)是周文王第九子，被周公旦封于殷地，建立卫国，因此姬封又被称为卫封、卫康叔、康叔封等。卫国是个小诸侯国，直到秦二世才取消其封国，前后共计900余年，称得上是诸侯国中的奇迹。
（一）卫国立国
周武王灭商建周，封纣王之子武庚于殷，以奉其宗祀。周武王死后，武庚叛乱，被周公灭，周公封九弟姬封于殷地，建立卫国，都朝歌。卫康叔把卫国治理得很成功，因此卫康叔被提拔为周朝司寇之职。
周平王东迁时，卫武公曾出兵相助，卫国成为诸侯国首领之一。
（二）失而复国
公元前660年，卫国被狄人所破，卫懿公被杀，卫国失国，仅剩五千遗民寄居于曹国 。在齐桓公的援助下，公元前659年在楚丘重新建国，卫国得以续存。
（三）宫廷争斗
公元前493年，灵公去世，蒯聩之子卫辄即位，是为卫出公。
公元前480年，伯姬(蒯聩的姐姐)与人谋立蒯聩为卫君，准备杀掉出公，出公闻讯逃至齐国。出公之父蒯聩即位，是为卫庄公。
公元前478年，庄公蒯聩去世，卫国立卫斑师为卫君。
公元前478年，齐伐卫，俘虏了斑师，卫国改立卫起为卫君。
公元前477年，卫起被权臣赶跑，卫出公从齐国返回卫国复位。
公元前470年，贵族褚师比等人暴动，出公逃亡宋国，向越国求援。前469年，越、鲁、宋三国出兵护送出公返卫，出公不敢入城，出公叔父卫黔自立为国君，是为悼公。
（四）沦为附属
公元前252年，卫怀君前往魏国朝觐魏安釐王时被魏国杀掉。 魏安釐王改立自己的女婿卫元君为国君。
公元前239年，秦国攻取卫国大片土地，卫元君被迫迁往野王。
公元前209年，卫君角被秦二世废为庶人，卫国彻底灭亡。
孔子与南子的故事
女主角南子：卫灵公的宠姬，灵公一度让南子掌君主之权 。
男主角孔子：儒家学派创始人
孔子一行周游到卫国，卫国女主南子派人去请孔子，孔子只身来到南子的宫中。南子是个多情的女子，此事不免让人浮想联翩。子路问孔子：“明明知道去见卫夫人南子与礼不合，你为什么还要去见她？，现在关于你们的谣言满天飞”。孔子解释说：“我见她也是合乎礼的呀”。子路还是觉得想不通，孔子接着说：“我若干不道德的事情，就让天来讨厌我吧！就让天来惩罚我吧！”
《论语·雍也》
子见南子，子路不说。孔子矢之曰：“予所否者，天厌之！天厌之！”。
《史记·孔子世家》
灵公夫人有南子者，使人谓孔子曰：“四方之君子不辱欲与寡君为兄弟者，必见寡小君。寡小君愿见。”孔子辞谢，不得已而见之。夫人在絺帷中。孔子入门，北面稽首。夫人自帷中再拜，环佩玉声璆然。孔子曰：“吾乡为弗见，见之礼答焉。”子路不说。孔子矢之曰：“予所不者，天厌之！天厌之！”
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