列子应鲁班之约，与弟子尹生来到鲁国，驾车迎接列子的，是鲁班的朋友造父。
一路上，只见鲁国沃野千里，驿道纵横，车马喧嚣。
无论是在田间的小道，还是在人流如潮的闹市，尹生惊奇地感到，坐下的马车如水中的舟楫一样平稳，毫不颠沛，尹生忍不住赞道：“造父、您的驾车技术好神奇啊！”
造父谦虚地笑着，忙回答道：“先生过奖了，雕虫小技、雕虫小技、不足挂齿。”
列子笑道：“造父、你的驾驭技术，看来、是得到车仙泰豆氏的真传了。”
造父大喜：“先生，您认得我师傅？”
列子笑道：“认得，怎么？你还真是泰豆氏的徒弟？”
造父：“是啊，我师傅就是泰豆氏。”
列子笑道：“你师傅可是一个怪人，给他当徒弟可是不易啊？”
造父笑道：“先生这也知道？可不、我开始跟他学习驾车时，对他非常谦卑恭敬，可是三年过去了，他还没有教我一点儿东西，我不灰心，反而更加谨慎恭敬地对待老师，终于感动了老师，这、才开始教我驾车。”
尹生好奇地问：“这驾车还很难学吗？”
造父：“这驾车不难，难得是无论是在什么样的道路上，都能够将车驾驶的象水中的舟楫一样平稳，毫不颠沛。”
尹生问：“那、你师傅泰豆氏是怎样教你的呢？”
造父说：“师傅说：‘良弓之子，必先为箕，良冶之子，必先为裘。’ 汝先观吾趣。趣如事，然后六辔可持，六马可御。’于是、师傅就竖起一根根木桩当作道路，每根木桩细得只能放下一只脚，又按着步幅的大小来安排木桩的间距。师傅踩在木桩上行走，奔走往返，从不失足跌倒。我练熟了在木桩上行走，师傅又教我：‘凡所御者，亦如此也。 嚷汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余，诚得其术也。得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱；心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可 使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之险，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣。汝其识之！’
尹生若有所悟，喃喃自语道：“内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余……心闲体正，六辔不乱……”
列子意味深长地说：“为人行事，何尝不是如此？知己知彼、百战不殆；心闲体正、肆行无忌啊！”
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