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马镫的发明究竟在什么时期已无可稽考。
对于马镫产生的年代，一直以来学者们见仁见智。不过，一般认为，马镫的出现要晚于秦代。
秦始皇兵马俑坑中出土过大量的陶马，这些陶马身上有各式各样的马具，但并不见马镫。近些年来，在各地陆续出土了不少两汉时期的陶马。这些陶马造型生动逼真，其中一些装备有乘具，可以清楚地看到马背上有鞍鞯，却同样不见马镫。山东沂南汉画像石墓中有一幅反映马夫在马厩中喂马的石刻画像，马厩中挂着鞍鞯、革靷、络头、革带和装饰用的缨络等马具，唯独没有马镫。从出土的同时期的马具实物看，也往往只见衔辔、靷、勒等而单单缺少马镫。不独中原地区是这样，从已经发现的当时北方草原地区的文物来看，情况亦是这样。
有人根据《史记》《汉书》中西汉骑兵已经取代步兵成为战斗主力，且曾屡次长途奔袭、穿插到匈奴后方等记载，推断马镫作为对骑兵至关重要的发明，在两汉时代应该是已经被普遍应用。
1972年，一牧童在曹操湾附近的路边一砖室墓耳室中，拾到一只造型精致的青铜马镫，已为洪湖革命历史博物馆收藏，初步断定为东汉时期骑马所用器物。不过，由于该物并非科学发掘出土，没有地层关系和共存遗物，所以只能依据其他已知马镫的形制演变序列进行断代，结论未必准确。
1965年，考古人员在北票县北燕贵族冯素弗（公元415年）墓中，出土了一对木芯长直柄包铜皮的马镫。这对马镫长24．5厘米，宽16．8厘米，是国际上现存时代最早的马镫实物。
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在古代最早战争主要以步兵和战车，随着马镫的发明逐渐转化为步兵和骑兵。骑兵作战较战车更为方便更有优势，所到之处勇不可挡。
马镫可以解放骑兵的双手连续放箭，双手用力持兵器作战，骑兵脚蹬马镫能使身体保持平衡，双臂也能使上劲。大大的提高了作战能力。
马镫最早的实物，发现与公元三世纪到公元四世纪初（也就是东汉末年时）的中国东北，是现存最早的实物。也体现了古人的智慧。
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毋庸置疑，马是人类最早训化的动物之一。世界上关于马镫的起源，基本上认为诞生于东方，大致在匈奴人阿提拉时传入西方。个人认为这时的马镫应该是类似现代的金属马镫，最早的马镫物品，可能出现在公元前300年左右，那时应该是单边马镫或布、木材枓，但没有直接物证，只有赵武灵王胡服骑射这样的侧面证据。毕竟在颠簸的马背上，无论用弓还是用弩，都需要解放双手。没有马镫，单单依靠双腿根本坐不住。
还有两处侧面证据，分别是霍去病千里奔袭，长坂坡虎豹骑一日三百里追击。如果没有马镫，再是铁打的汉子，最终也是菊花残满地伤。
