《家庭、私有制和國家的起源》是恩格斯闡發歷史唯物主義基本理論的重要著作。在這部著作中，恩格斯用唯物史觀科學地闡明瞭人類社會早期發展階段的歷史，論述了氏族組織的結構、特點和作用以及家庭的起源和發展，揭示了原始社會制度解體和以私有制為基礎的階級社會形成過程，分析了國家從階級對立中產生的歷史條件和本質特徵，指出了國家必將隨著階級的消滅和共產主義的勝利而消亡。恩格斯對歷史唯物主義關於物質生產是社會發展決定性因素的基本原理作了進一步的闡述，指出：“根據唯物主義觀點，歷史中的決定性因素，歸根結底是直接生活的生產和再生產。但是，生產本身又有兩種。一方面是生活資料即食物、衣服、住房以及為此所必需的工具的生產；另一方面是人自身的生產，即種的繁衍。一定歷史時代和一定地區內的人們生活於其下的社會制度，受著兩種生產的制約：一方面受勞動的發展階段的制約，另一方面受家庭的發展階段的制約”。家庭的形式是隨著生產的發展而改變的，在人類歷史發展的早期階段，家庭血緣關係曾對社會制度起過重要作用；隨著私有制和階級的產生，以血族關係為基礎的社會就被受私有制支配的社會所代替；私有制是人類社會在一定歷史階段的產物，是與生產力發展到一定階段相聯繫的；私有制的出現導致剝削制度的產生和對抗階級的形成。恩格斯分析了國家的起源、發展和消亡的規律，指出：“國家是社會在一定發展階段上的產物；國家是承認：這個社會陷入了不可解決的自我矛盾，分裂為不可調和的對立面而又無力擺脫這些對立面。而為了使這些對立面，這些經濟利益互相沖突的階級，不致在無謂的鬥爭中把自己和社會消滅，就需要有一種表面上凌駕於社會之上的力量，這種力量應當緩和衝突，把衝突保持在‘秩序’的範圍以內；這種從社會中產生但又自居於社會之上並且日益同社會相異化的力量，就是國家”。階級社會中的國家“是最強大的、在經濟上佔統治地位的階級的國家，這個階級藉助於國家而在政治上也成為佔統治地位的階級，因而獲得了鎮壓和剝削被壓迫階級的新手段”；國家隨著階級的產生而產生，也必然隨著階級的消滅而消亡；以生產者自由平等的聯合體為基礎的、按新方式來組織生產的社會，即共產主義社會，將把全部國家機器放到古物陳列館去。恩格斯在這部著作中還論證了婦女解放和社會解放的關係，闡明瞭在私有制統治下婦女不平等地位的經濟基礎，並指出，只有消滅了資本主義生產方式，婚姻自由和婦女的徹底解放才有可能。
列寧認為，《起源》“是現代社會主義的基本著作之一，其中的每一句話都是可以相信的，每一句話都不是憑空說的，而是根據大量的史料和政治材料寫成的”。
這部著作是恩格斯在1884年3月底-5月底撰寫的。恩格斯在整理馬克思的手稿時，發現了馬克思在1880-1881年間對美國人類學家路·亨·摩爾根的《古代社會》一書所作的詳細摘要、批語和補充材料。恩格斯確信摩爾根的這本書證實了馬克思和他本人的歷史唯物主義研究的結論。因此，他認為有必要利用這些材料，寫一部專門的著作。恩格斯在第一版序言中稱，這在某種程度上是實現馬克思的遺願。在寫作過程中，恩格斯還利用了自己對古希臘羅馬史、古代愛爾蘭史、古代德意志史等等的研究成果（恩格斯的《馬爾克》、《論德意志人的古代歷史》和《法蘭克時代》）和其他文獻，擴大了研究的視野和範圍。
1884年10月初，《家庭、私有制和國家的起源》在蘇黎世問世，1886年和1889年在斯圖加特重新裝訂出版，並註明是“1886年斯圖加特第二版”和“1889年斯圖加特第三版”。這部著作的波蘭文、羅馬尼亞文和意大利文譯本於1885年出版，其中意大利文譯本是經恩格斯親自審定的。此後恩格斯還審定了 1888年出版的丹麥文譯本。第一個塞爾維亞文譯本也於19世紀80年代末出版。
1890年，恩格斯積累了有關原始社會史的新材料，於是便著手準備出版新版。他在新版中對原文作了許多修改和訂正，特別是利用考古學和民族學的最新材料，對《家庭》一章作了重要補充。經過修改和補充的《家庭、私有制和國家的起源》第四版，於1891年底在斯圖加特出版。該版所作的重要改動，在本卷的腳註中作了說明。
1892年和1894年，這部著作還出版了第五版和第六版，這兩版都是在第四版的基礎上翻印的。
這部著作在恩格斯生前還被譯成法文（1893年）、保加利亞文（1893年）、西班牙文（1894年）和俄文（1894年），其中法譯文由勞·拉法格校訂，並經恩格斯審閱。
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