按照小说《三国演义》所说，诸葛亮在第六次出祁山的时候死在了五丈原。临死前，他料定脑后生了反骨的魏延一定会造反，于是事先做了个安排。他命令马超的弟弟马岱在魏延谋反后假意跟随魏延一起造反，另外又给长史杨仪留下一封锦囊妙计，让他在魏延造反后在战场上打开，依计而行。
果然，诸葛亮刚死，魏延就拒绝受杨仪指挥。他先是打算投降曹魏，后来在马岱的建议下，改弦更张，企图推翻蜀汉另立山头。最终，魏延与杨仪在战场相遇，杨仪依照诸葛亮遗命，诱使魏延高喊“谁敢杀我”，魏延刚喊了一句，就被马岱从身后削掉了脑袋。蜀汉军队在诸葛亮的神机妙算之下，躲过了一场危机。而魏延也作为一个反面人物，留在了许多读者的脑子里。
《三国演义》里，魏延显然是死于诸葛亮之手。为了体现诸葛亮的智慧，罗贯中安排死去的诸葛亮杀掉了活着的魏延，从而让诸葛亮足智多谋的形象更加深入人心。也难怪鲁迅先生在《中国小说史略》中评价《三国演义》里的诸葛亮时，说出了“孔明之智近乎妖”这样的话。
那么在真实的历史真的像小说所说的那样吗？魏延的死亡真相究竟是什么？
根据《三国志》记载，诸葛亮和魏延并没有私人恩怨，诸葛亮也从未透露过对魏延有所怀疑。二人仅仅是在进攻曹魏的战略上意见不同。魏延主张自行领兵从子午谷中杀出，奇袭长安，与诸葛亮会师于潼关。而诸葛亮认为魏延的主张太过冒险，应该走大道出斜谷，从容平定陇右之后，才可向长安进发。分歧发生在第一次出祁山时，此后就没有再发生过矛盾。
诸葛亮在临死前，确实做过安排，让杨仪、姜维、费祎具体负责军队的撤退，魏延负责断后；并且秘密告诉杨仪等人，如果魏延不听命令拒绝退兵，其他人可以先行撤退。诸葛亮并没有安排人杀死魏延，但是他临死前还是对魏延可能的动乱做出了安排，也就是说诸葛亮对魏延的“反叛”还是有心理准备的，为什么？
因为魏延和杨仪一直以来矛盾就很深，互相看不上眼，可以说是水火不容。对于这两人的态度，诸葛亮也很矛盾，既爱惜杨仪的才干，也喜欢魏延的骁勇，因此对于两个人的矛盾，诸葛亮也非常为难。《三国志》描述诸葛亮的这种复杂的态度，用了一句话；“常恨二人之不平，不忍有所偏废也。”
诸葛亮在世的时候，二人的矛盾还算镇得住。诸葛亮死后，矛盾终于爆发。魏延表示，北伐这种国家大事，怎么能因为诸葛亮一人的去世而半途而废，并且，他也明确表示，像杨仪这种人，自己绝对不会听他的命令，去做那种断后一类的窝囊事。
魏延率领所部公开对杨仪发难，他要求全体部队留下来继续北伐。杨仪也不想多搭理他，按照诸葛亮先前的部署，他跟费祎、姜维等人一起撤退。魏延大怒，带兵抢先南下，截断杨仪的退路，还派兵烧毁了栈道。双方对峙的过程中，都争着派人往成都送信，向后主刘禅报告对方造反。
相持不下的时候，魏延军队的军心发生了动摇，毕竟这支队伍是诸葛亮带出来北伐的，如今大神一样的诸葛亮归天了，当兵的自然没有信心和决心再去打仗。因此，对峙几天之后，魏延军队大规模解体。魏延只好逃跑，杨仪命令马岱追击。马岱所部在汉中追上魏延，将其斩杀。
这就是魏延死亡的真相。魏延之死，是诸葛亮死后，蜀汉军队内部发生的一次内讧导致的。并不是魏延脑后生反骨要造反，而是魏延在与杨仪争夺军队指挥权的过程中，不幸失手的下场而已。通俗点说，狗咬狗一嘴毛。
东吴的孙权对魏延和杨仪的评价都很低，说他俩就像放牧的小孩一样，只有小聪明，没有大智慧。确实如此，魏延的脑袋被带到杨仪面前时，杨仪竟然脚踏着魏延的头颅叫嚣：“庸奴！复能作恶不？”（出自《三国志》）小人嘴脸，令人作呕。可怜魏延一家老小，被杨仪夷灭三族。
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