公元1624年8月26日，鄭成功出身於日本平戶藩。其父鄭芝龍當時跟著一位名叫李旦的海盜頭目定居日本。鄭芝龍為李旦義子，由於李旦出錢支持過德川家康，因此得以在日本發展壯大。李旦死後，鄭芝龍繼承了李旦在日本的全部產業，甚至壟斷了從日本到新加坡的海上貿易。
此前，鄭芝龍與駐留在臺灣的荷蘭一起打擊西班牙商船。此後，鄭芝龍與顏思齊參與日本人民的起義，逃出日本，以臺灣魍港為根據地開始進攻明朝東南沿海。1628年年底，福建巡撫熊文燦再度招安鄭芝龍，成為“海防遊擊”。鄭成功是在鄭芝龍當上明朝的官員之後，才從日本回到了福建，他六歲之前一直隨母親住在平戶藩，他的母親是日本人，他是中日混血兒。
1644年，來自滿洲的清兵攻佔了北京，明朝部分遺臣在中國南方，先後擁立幾位宗室為王，組織流亡政府，繼續抗清，鄭成功就是當時抗清的一股強大勢力。鄭氏於1658-59年出兵南京失敗後，決定轉進其父親鄭芝龍曾經佔領過的臺灣。1661年3月1日，鄭軍25,000人祭江候風，23日出海，24日先抵澎湖，然後轉進臺灣；4月1日進鹿耳門，6日普羅民遮城降，5月3日圍熱蘭遮城，最後終於在翌年陽曆2月1日攻下熱蘭遮城，將荷蘭人驅逐出臺灣，建立了臺灣歷史上第一個漢人政權。在其關於臺灣前近代(1895年以前)之戰爭史的研究中，盧建榮將鄭成功功臺之役(盧稱之為“鄭荷之戰”)形容為“人類有史以來一場空前的大規模跨海登陸作戰，也是決定臺灣爾後四百年命運的戰爭”。
鄭成功死後，由鄭經、鄭克塽父子先後繼承鄭成功的統治，一直到1683年清軍攻下臺灣為止，鄭氏三代統治臺灣的時間前後只有23年。
鄭成功在驅逐荷蘭人以後，將臺灣改名為“東都”，為解決兵糧問題，令諸將士寓兵於農，按鎮分地、按地開墾。到了鄭經時，採陳永華之議，建立完整的中央政府體制，成為可以行使及於全島的主權力量，體制層次分明，宛然一獨立國家。鄭經又將東都改為“東寧”，自稱“東寧國王”。英國、日本等國家也將東寧視為一個獨立國家進行貿易往來；英國東印度公司曾與鄭氏政權簽訂通商條約，當時英國人稱鄭氏政權為“臺灣王國”或“福爾摩莎王國”，英國東印度公司上書鄭經時，則稱呼其為“陛下
另一方面，雖然鄭氏王朝在事實上是一個獨立政權，但是，在名義上，鄭氏政權卻一貫奉明為正朔，以“迴歸大陸”為唯一的宿願；制定政經政策時亦以大陸為依歸，推廣教育亦在認同大陸，不肯落實本土，一直保持流亡政權的姿態因此，很多學者將二次世界大戰後流亡臺灣的國民黨政權類比為鄭氏王朝，因為他們都在大陸戰敗而以臺灣作為“逃亡的地方”，同時也都宣稱將以臺灣作為暫時的基地
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