弩在中国古代出现的很早，在春秋战国时，各国的军队中就开始使用弩来战斗，此时的弩结构已经很是精妙，甚至有专门用来瞄准的“望山”。
公元前214年，秦军发动了对匈奴的全面战争，仅仅一年左右，匈奴便彻底崩溃。而其中弩的作用至关重要，秦弩的制作很是标准，最远射程可达300米，有效射程也在150米之内。秦弩所使用的三菱弩箭更是接近于现代枪弹外形，很是符合现代空气动力学。
汉朝的弩强度是按石来计算，拉开一石弩，大概需要30公斤的拉力。而大黄弩便是十石弩，其需要专门的动作，以要来拉引，最高拉力更是可达370公斤之多，有效射程甚至达到了500米之多。史记“李广列传”中便记有李广用大黄弩射杀敌将的事迹。
三国时蜀国丞相诸葛亮制作出了一种连弩，又称元戎弩，一次竟可以发射多达十支弩箭，火力十分强劲。可惜后来失传了！
唐朝时出现了一种用牛牵引的巨弩，那就是车弩。车弩不但可以提高灵活性，更是可以在行进中上弦，大大的提高了效率。唐朝的车弩最大拉力可达860公斤，具有7个发射巢，所用弩箭有1米多长，最大射程更是超过了1公里。配备专门的射甲箭，威力极大。
床弩在南北朝时便已经出现，到了宋朝更是发扬光大。床弩需要多人或多头牛力来绞轴上弦，发射以皮或铁叶为羽的巨大标枪，特别适用于攻守城池。宋代床弩中甚至有射程超过1.5公里的记录。宋初时，辽国大举来侵，当时宋辽两国在澶州对峙，正是用了床弩（八牛弩）将辽主将萧挞凛射杀，从而签订了“澶渊之盟”，宋辽两国百多年没有大规模战争。
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