1 海上回收平臺簡介
美國太空探索技術公司（SpaceX）的海上回收平臺稱為“自動航天港無人船”（Autonomous Spaceport Drone Ship，ASDS），是在甲板駁船的基礎上改進而來，安裝了用於維持位置的動力系統，以及大型的著陸平臺，能夠實現自動控制或遠程遙控，在海上作為獵鷹－ 9（Falcon － 9）火箭一子級著陸的平臺，是該公司火箭重複使用計劃的重要設施。
SpaceX 公司共有3 個海上回收平臺，其中2 個在用，另外一個（也是最早投入使用的平臺）已不再執行發射任務。在用的2 個海上平臺代號為“請閱讀說明”（Just Read the Instructions）和“當然我依然愛你”（Of Course I St ill Love You）。
“請閱讀說明”平臺停靠在西海岸附近，在太平洋上回收從范登堡空軍基地執行發射任務的獵鷹－ 9 火箭一子級；“當然我依然愛你”平臺停靠在東海岸附近，在大西洋上回收從卡納維拉爾角空軍基地發射的獵鷹－ 9 火箭一子級。
SpaceX 公司的海上回收平臺均改裝自麥克唐納海事服務公司的Marmac 30X 系列甲板駁船，最早投入使用的海上回收平臺改裝自Marmac 300 甲板駁船，在用的“請閱讀說明”回收平臺改裝自Marmac 303 甲板駁船，“當然我依然愛你”回收平臺改裝自Marmac 304 甲板駁船。三艘甲板駁船的性能參數基本相同。
2 從甲板駁船到海上回收平臺的改進
為了使甲板駁船適用於獵鷹－ 9 火箭一子級著陸回收任務，SpaceX 公司對Marmac 30X 系列甲板駁船進行了大量改進，主要包括4 個方面：
首先是擴展了甲板面積，保證有足夠的著陸區域；
其次是為甲板駁船安裝了動力系統，使平臺能夠在海洋中保持相對穩定的位置；
再次，為平臺上的設備箱增加了起到保護作用的防爆隔離板等防護措施，以防在一子級未能成功著陸或者發生爆炸時，減小對平臺設備的影響；
最後，則是設計了用於固定火箭一子級的機器人，未來可能實現無人自主的回收操作，大幅降低風險。
增加甲板面積
Marmac 30X 系列甲板駁船的甲板寬度僅有30.48m，而獵鷹－ 9 火箭一子級的著陸支架在展開之後的最大寬度大約為14.7m，所以SpaceX 在甲板駁船兩側增加了甲板擴展區，將甲板寬度擴展為51.81m。同時，將其他船上設備佈置到了甲板兩頭，這樣在平臺中部形成了一個51.81m×65.22m 的矩形著陸區。甲板擴展區都是通過焊接的方式直接連接到甲板駁船上。
安裝動力系統
為了能夠使海上回收平臺在海洋上保持相對固定的位置，配合火箭一子級的著陸動作，SpaceX 公司在回收平臺上安裝了4 臺功率220kW 的方位推力器，用於調整平臺的位置，能夠使平臺在海浪環境中維持穩定的位置。伊隆·馬斯克在2014 年曾表示海上回收平臺利用上述4 臺方位推力器以及GPS 定位信息，“能夠在風暴中將位置精度維持在3m 以內”。
防護措施
在火箭一子級著陸時可能會發生意外，包括火箭速度未能得到有效控制而直接撞到平臺上、火箭姿態調整不到位發生傾倒，以及發生爆炸等，為了保護平臺上的設備，SpaceX 公司在平臺上設置防爆隔離板，並且還在不斷對防護措施進行升級，包括隔離板的位置和麵積等都有所調整。經過進一步改進之後，平臺尾部防爆隔離板的下方騰出了部分空間，並設計出了一個相對封閉的空間。平臺頭部的防爆隔離板也向平臺中心移動了一段距離，為隔離板和船上設備之間增加了一個緩衝帶，可以提供更多的保護。
自主操作機器人
除了上述針對駁船的改造之外，2017 年3 月有社交媒體網站上透露了“當然我依然愛你”海上回收平臺上出現了一個白色的“機器人”。雖然SpaceX公司還沒有正式對外公佈該設備的具體用途，但是根據初步推測，該設備很可能是用於固定火箭一子級，進一步實現火箭一子級回收處理的無人自主化操作。
現在獵鷹－ 9 火箭一子級降落到平臺上之後，需要將其焊接到甲板上進行固定，之後再運回港口開展後續的處理和維護工作。而這個白色的“機器人”很可能能夠自主（或者遠程遙控）實現固定一子級的目標。
按照推測，在火箭一子級降落在平臺甲板後，該設備會鑽到火箭下方，伸出4 個液壓臂，通過夾緊和支撐火箭底部的發動機支架結構，實現對一子級的固定。
3 海上回收平臺的牽引船和支援船
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4 海上回收平臺的動力系統
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5 海上回收平臺的操作過程
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6 小結
海上回收平臺作為SpaceX 火箭複用計劃的重要組成部分，從2015 年1 月首次嘗試利用海上平臺回收火箭，到2017 年4 月底已經進行了18 次海上平臺回收任務，失敗5 次，成功13 次，尤其是2017 年以來的9 次海上平臺回收全部取得成功。
在過去幾年的時間裡，SpaceX 的海上回收平臺不斷進行改進、更新，為SpaceX 公司火箭重複使用計劃的順利實施提供重要保障。今後，海上回收平臺還會持續進行升級，朝著實現無人自主化操作的方向發展。
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