楊家將的故事廣為流傳，在楊家將小說、戲曲及民間傳說中，楊延昭為金刀楊令公楊業的第六子，故稱楊六郎。兄弟七人中楊延昭齊備父兄的智勇，楊延昭的武器為素纓蘸金槍。在銅臺關救駕，官封保靈侯、殿前司左右金槍班都指揮使，娶妻柴氏熙春。
然而正史中楊延昭是楊業的長子，那麼他是怎麼被稱為六郎的呢？有兩種說法，一種是在家族中排行第六，因此稱為六郎，並不是因為他是第六子；第二種說法是他對遼作戰二十幾年，遼國人認為北斗七星中的第六顆主鎮幽燕北方，是他們的剋星，遼國人就把他看做是天上的六郎星宿（將星）下凡，故稱為楊六郎。
將門虎子：楊延昭的父親楊業原是北漢將領，因為驍勇善戰出名。北漢投降北宋後，楊業也跟著歸順宋朝。楊延昭就是出生在這樣的將領家庭。楊延昭幼時沉默寡言，兒童時喜歡多做軍陣之類的遊戲。楊業曾經說：“這個兒子像我。”楊業每次出征，一定讓他跟隨軍中。
抗遼守邊：999年冬，遼軍騷擾邊疆，楊延昭當時在遂城。城小而無備，遼軍攻城又很急，合圍攻城數日。遼蕭太后督促指揮作戰，宋軍人人自危，楊延昭召集城中的所有丁壯登上城上的矮牆守城。當時天氣十分寒冷，楊延昭令人取水潑灑城牆，等到天明，水全結成了冰，堅硬光滑，敵軍無法爬牆。遼軍於是瓦解退去，楊延昭以戰功升任莫州刺史。
1000年冬，遼軍南下入侵宋境，楊延昭把精兵埋伏在羊山西邊，從北面乘敵不備襲擊遼軍，邊戰邊退。等退到西山，宋伏兵發起攻擊，遼軍大敗，俘虜遼軍將領。
1003年夏，遼軍又進攻望都，朝廷起用楊延昭任都巡檢使。當時正謀劃秋天禦敵的策略，宋真宗詔令楊延嗣和楊延昭分條列出利弊上奏，又調楊延昭任寧邊軍部署。
1004年，宋真宗詔令增加楊延昭的軍隊達到一萬人。楊延昭進言說：“契丹頓澶淵，去北境千里，人馬俱乏，雖眾易敗，凡有剽掠，率在馬上。願飭諸軍，扼其要路，眾可殲焉，即幽、易數州，可襲而取。”上奏皇帝而沒答覆。楊延昭於是率兵直抵遼境，攻破古城（今山西廣靈西南），俘獲敵人甚多。
1005年，追敘楊延昭守邊禦敵的功勞，升任他為保州防禦使，不久調任高陽關副都部署。楊延昭在屯所九年，不通曉吏事，軍中的文書和訴狀，常派小軍官周正處理，深為周正所矇騙，周正藉機為奸作惡。宋真宗知道此事，斥責周正，令回兵營，而後以此事告誡楊延昭。1014年，楊延昭去世，終年五十七歲。
宋史記載，楊延昭智勇善戰，賞罰分明，他把所得的賞賜都用來慰勞軍隊。為將毫無排場，號令嚴明，與士卒同甘共苦，身先士卒，作戰獲勝報捷，把功勞歸於部下，所以人人願意為他效力。他在邊防二十餘年，遼軍畏怕他，稱他為楊六郎。
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