新鄭在上古稱為“有熊”，軒轅黃帝在此建都。帝嚳時代，新鄭為祝融氏之國。新鄭又名祝融之墟，也稱有熊之墟，為楚國先民的最早起源地。
西周時期，新鄭為鄶國。公元前770年，鄭國將國都從鹹林遷到今新鄭溱洧水間，仍為鄭，歷395年，稱鄭。公元前221年，秦始皇統一六國，實行郡縣制。為了區別陝西之鄭縣，將韓之鄭縣改為新鄭縣，從此沿用千年不改。
8000年前裴李崗文化時期，新鄭地區率先進入以原始農業為主的氏族社會，是中國古代文明最早的發源地。
5000年前仰韶文化中晚期，新鄭為有熊國，是黃帝族時代，是中國古代文明形成的核心地帶。
4700年前，龍山文化中期，新鄭為祝融氏之國。夏商時期，新鄭為夏都、商都京畿。西周，新鄭為鄶國；
前806年(周宣王二十二年)，周宣王姬靜把自己的異母兄弟姬友分封到都城鎬京附近的鹹林(今陝西省華陰縣西北一帶)，國號為鄭，這就是歷史上最早的鄭國。姬友，史稱鄭桓公，又因鄭國為三等諸侯國，國君為伯爵，故鄭桓公又名鄭伯友。公元前781年，周幽王姬宮涅即位，封其親叔鄭桓公為司徒，掌管全國的土地和戶籍。
周幽王為人粗暴殘酷，荒淫無度，喜怒無常，奸聽小人之言。鄭桓公見此情景，勸諫無助，深知久後必生禍亂，不如早尋安身之處。於周幽王九年，(公元前773年)，鄭桓公派長子掘突帶上豐厚禮品，向虢、鄶二君借地，借得十座城池(鄢、補、歷、華、丹、輮、蔽、苑、函、依)，鄭桓公聞訊大喜，即將鄭國東遷，由長子掘突執掌國政。公元前771年由於申侯不滿幽王廢其親外甥宜臼太子之位，又提前得知幽王欲伐之，協同西戎兵提前反了幽王，殺於驪山。鄭桓公為保幽王而領兵戰死疆場。太子宜臼登即位，稱周平王，建立東周。由於西戎兵的入侵，鎬京成了一片廢墟，國庫空虛，無力重建，於是將國都東遷洛陽。鄭桓公的世子掘突輔左周平王即位東遷後，承襲父親爵位，史稱鄭武公。
公元前769年鄭武公滅了鄶國，又於公元前767年借巡視虢國防務之機，吞併了虢國。在溱水與洧水之間即新鄭這個地方築土為城，建立新都，國號仍舊稱鄭。由於鄭桓公死於王事，鄭武公輔左周平王登基東遷，功勞頗多，周平王將洛陽以東的大片土地賜給鄭武公。
鄭武公築臺拜謝。公元前375年韓國滅鄭國後改為鄭縣，公元前221年秦統一六國後，為別於陝西的鄭縣(今南鄭縣)，改名為新鄭縣。1994年5月，撤縣建市，取縣名加駐地名改稱新鄭市。
新鄭，地名歷經千年，沿襲至今不改。
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