公元十五世纪，也就是中国明代中叶，欧洲的西班牙和葡萄牙成为当时世界海上霸主，涌现出了哥伦布、麦哲伦、达·伽马等一大批杰出航海家和探险家。这些人与中国明代初叶的航海家郑和不同，郑和七次远洋所到之处，都是元代各国商船经常去的地方，其规模虽然盛大但并非凿空的探险，因此在历史上并不具有哥伦布他们开拓新航线的意义。
公元1493年，天主教廷发布命令，将世界一分为二，东部是葡萄牙的势力范围，西部是西班牙势力范围。两国按照这个划分去航海、探险。因为这个划分，中国被划入葡萄牙势力范围，所以葡萄牙热衷于 在中国沿海寻找落脚点。他们曾经在浙江宁波附近的双屿设立基地，并在该地建有教堂、货仓、码头、街道，居住人口大约数千人，颇有规模。
明朝廷当时禁止沿海百姓与来华番船交通，凡是百姓与之往来，皆以私通外国治罪，这就是明朝廷一贯的海禁政策。根据这个政策，1548年，明朝浙江巡抚朱纨发兵驱逐双屿葡萄牙人。
1553年，葡萄牙人通过贿赂广东地方官员，在澳门取得居住的权利，从此以后，澳门虽然归葡萄牙人居住，但理论上一直是中国政府管辖的领土。1887年，葡萄牙政府与清廷签订了的《中葡和好通商条约》，澳门才正式成为葡萄牙殖民地。这份条约有效期是40年，到1928年期满失效，然而当时国民党政权刚刚成立，无暇他顾，澳门于是继续由葡萄牙统治；1949年后也是如此。
澳门地图
澳门虽然被葡萄牙统治了400多年，但中华文化一直未中断，澳门原居民对中华故国也是饱含感情。1974年4月，葡萄牙革命成功，实行非殖民化政策，新政府承认澳门是被非法侵占的，并主动要求归还中国。但因当时条件还未成熟，中国政府提出暂时维持现状。
1984年10月3日，邓小平提出用“一国两制”的方针解决澳门问题。随之，中葡两国就澳门问题开展谈判。1987年，两国北京签订《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》及两个附件。声明指出，中国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权，对澳门实行一国两制，保证“高度自治、澳人治澳”。
1999年12月20日澳门回归
1999年12月20日零时，第127任澳门总督韦奇立和第1任澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权；12月21日早上，中国人民解放军驻澳部队进驻澳门，中国正式恢复对澳门行使主权。
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