《三國演義》的基調是抑曹揚劉，羅貫中對劉備集團的歷史人物多持同情態度，唯獨對魏延的塑造是個特例。在小說中，劉備、關羽、張飛、趙雲、諸葛亮等人物形象都帶著鮮明地忠義色彩，魏延則是以叛徒的身份登場，又以叛徒的身份離場，成了蜀漢群英中的一個汙點。魏延在《三國演義》中是這樣投奔劉備的。赤壁之戰後，劉備派關羽進攻長沙，黃忠不能擊退關羽，太守韓玄便要軍法處置黃忠。魏延在關鍵時刻挺身而出，斬殺韓玄，救出黃忠，投降關羽。關羽帶著魏延面見劉備後，軍師諸葛亮不但不歡迎魏延，還喝令刀斧手推下斬之，劉備十分不解，諸葛亮解釋道：“食其祿而殺其主，是不忠也；居其土而獻其地，是不義也。吾觀魏延腦後有反骨，久後必反，故先斬之，以絕禍根。”經過劉備的求情後，諸葛亮釋放了魏延，但放下了一句狠話：“吾今饒汝性命。汝可盡忠報主，勿生異心；若生異心，我好歹取汝首級。”從此，諸葛亮在任用魏延的同時多了份堤防心。回到真實的歷史中，魏延投奔劉備的方式平平淡淡，平淡到陳壽只用“魏延，字文長，義陽人也。以部曲隨先主入蜀，數有戰功，遷牙門將軍”一句話就寫完了魏延的發跡。
和關羽、張飛、趙雲相比，魏延加入劉備集團的時間確實不早。魏延加入劉備集團時，劉備已經在荊州建立根基，在隨後的益州之戰中，魏延靠著自己的戰功逐漸嶄露頭角，並升為牙門將軍。雖然史書對魏延的戰績沒有具體記載，但是聯想到趙雲在長坂坡之戰中保護劉禪和甘夫人有功，也因此升為牙門將軍的前例，我們可以想象到魏延在戰場上的英勇絕不亞於趙雲。劉備佔領益州的咽喉重地漢中後，沒有讓資歷和地位僅次於關羽的張飛鎮守漢中，反而破格提拔魏延為鎮遠將軍，領漢中太守。劉備大會群臣，問魏延道：“今委卿以重任，卿居之慾云何？”魏延答道：“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。”魏延的回答豪氣萬千，震撼了在場所有人。221年，劉備稱帝后，又晉升魏延為鎮北將軍。回首往事，魏延從部曲這個不起眼的起點開始，先升任牙門將軍，再升任鎮北將軍，其受劉備重視的程度卓然可見。事實上，魏延也沒有辜負劉備的厚望，劉備在夷陵戰敗後，蜀漢國內外的局勢動盪不安，魏延堅守漢中，成功維持了蜀漢和魏國邊境的安寧，為蜀漢局勢的穩定做出了重大貢獻。223年，劉備病逝，劉禪繼位，諸葛亮開始輔政。魏延在蜀漢名將日漸凋零的情況下，受到了新一輪的提拔重用。同年（223年），蜀漢封魏延為都亭侯。227年，諸葛亮入駐漢中，任命魏延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史。此後，魏延跟隨諸葛亮參加了歷次北伐。230年，諸葛亮派魏延西入羌中進攻魏國，魏延在陽谿大敗魏將郭淮等，戰後，魏延升為前軍師徵西大將軍，假節，進封南鄭侯。可見，魏延在諸葛亮執政時期，其政治地位一直處於上升狀態。然而，諸葛亮對魏延給予充分地器重，魏延卻不能讓諸葛亮省心。首先，魏延是一個固執自負的人。魏延對諸葛亮穩紮實打、進攻隴右的戰爭策略並不贊同，於是，魏延在每次北伐前都請求獨自帶兵進攻關中，和諸葛亮會師潼關。有關這方面的典型例子莫過於諸葛亮第一次北伐時，魏延提出的“子午谷奇謀”了。所謂“子午谷奇謀”，用魏延的原話說是：“聞夏侯楙（時任安西將軍，鎮守長安）少，主婿也，怯而無謀。今假延精兵五千，負糧五千，直從褒中出，循秦嶺而東，當子午而北，不過十日可到長安。楙聞延奄至，必乘船逃走。長安中惟有御史、京兆太守耳，橫門邸閣與散民之谷足周食也。比東方相合聚，尚二十許日，而公從斜谷來，必足以達。如此，則一舉而咸陽以西可定矣。”
有關“子午谷奇謀”的可行性，古今爭論甚多。筆者以為，魏延給自己的計劃設定了太多必然性：其一，自己一定要在十天內抵達長安；其二，自己抵達長安後，夏侯楙一定要乘船逃走；其三，諸葛亮一定要在二十多天內抵達長安；其四，也是最重要的，在實施計劃的過程中，魏軍一定要毫無察覺。然則，魏延偷襲長安無異於打草驚蛇，長安是魏國在關中的軍事重鎮，長安只要稍有風吹草動，整個魏國的神經就會受到刺激，偷襲很快就會變成兩國的正面大決戰，如此一來，蜀軍不僅不能佔到絲毫便宜，還會面臨隴右和關東兩個方向的夾擊。“子午谷奇謀”是一場沒有必勝把握的軍事冒險，性格謹慎的諸葛亮自然不會採納。在魏延看來，諸葛亮的謹慎就是膽小，他於是經常感嘆自己有才不能施展。其次，魏延是一個性格暴躁的人。現實生活中，如果一個人的性格既固執又自負還暴躁，那麼，這個人的人緣必定好不到哪裡去。隨著魏延的資歷越來越老，地位越來越高，魏延越發居功自傲起來，和同僚們的關係越發緊張起來。232年，車騎將軍劉琰和魏延關係破裂，發生言語衝突，諸葛亮沒有各打五十大板，而是單方面責備劉琰，把劉琰從漢中調回成都，避免了魏延和劉琰矛盾的進一步升級。車騎將軍劉琰不參與軍務，諸葛亮如此調停劉琰和魏延的矛盾，自然能達到立竿見影的效果，但是對“規畫分部，籌度糧谷，不稽思慮，斯須便了”的丞相長史楊儀就不能簡單處理了。楊儀雖然才能出眾，但是度量狹小，面對魏延的驕橫，許多同僚都選擇了忍讓，只有他始終和魏延針鋒相對。魏延爭論不過楊儀時，乾脆拔出刀劍威脅楊儀，嚇得楊儀當著同僚們的面痛哭流涕。諸葛亮“深惜楊儀之才幹，憑魏延之驍勇，常恨二人之不平，不忍有所偏廢”，只好委派丞相司馬費禕專門負責調停楊儀和魏延的矛盾。
總之，魏延是一個能力突出、性格要強的將領，這樣的人既讓領導頭疼，也讓同事頭疼。諸葛亮在盡力提拔魏延的同時，又使用各種辦法調和魏延與同僚們的矛盾，讓魏延在自己的控制範圍內發揮才幹。234年，諸葛亮在五丈原病重，他不得不開始考慮後事，安排自己死後的人事安排。考慮到魏延在蜀漢政權中的特殊性，生平謹慎的諸葛亮做出了一個從未有過的十分冒險的決定，他甩開魏延，和長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等秘密召開軍事會議，制定了魏延負責斷後，如果魏延不從命，諸將就不用再管魏延，直接退兵的方案。對比諸葛亮執政後對魏延的提拔和重用，諸葛亮的退兵方案更像是一個壯士斷腕的痛苦決定。諸葛亮死後，楊儀等按照計劃行事，魏延的自尊心受到了沉重的打擊，他把心中所有的痛苦和憤怒都一股腦發洩到楊儀身上，擅自違反計劃，帶兵先行撤退，上表狀告楊儀謀反。楊儀毫不相讓，也上表狀告魏延謀反。面對魏延和楊儀的爭執，蜀漢大臣不再顧及諸葛亮對魏延的庇護，一致支持楊儀，魏延謀反的罪名就此落實。在南谷口，魏延和楊儀等進行對峙，楊儀等讓何平迎戰魏延，何平理直氣壯地訓斥魏延的士兵說：“丞相屍骨未寒，你們就敢做出這等事情，該當何罪？”魏延向來善養士卒，然而士兵們知道魏延做出的事情確實不對，為避免受到牽連，他們像蜀漢大臣那樣無情地拋棄了魏延。在個人性格和國家道義的雙重打擊後，魏延失去了所有人的支持，他寡不敵眾，只好帶著寥寥數人逃亡漢中。楊儀當即派馬岱追趕魏延，馬岱順利斬殺魏延後，帶著魏延的首級向楊儀覆命，楊儀踩著魏延的腦袋，發洩多年的怨恨，說道：“庸奴！復能作惡否？”魏延死後，其三族也被誅滅，一代名將的人生就此落幕。
綜合魏延一生的表現來看，他的性格和關羽十分相似，關羽“善待卒伍而驕於士大夫”，最終，糜芳、傅士仁把荊州拱手獻給孫權，劉封、孟達也坐視關羽敗走麥城，關羽在內外交困中身首異處，一如魏延的悲慘下場。所謂性格決定命運，即使魏延遵從諸葛亮臨死前的安排，其下場也一定好不到哪裡去。如果魏延能夠體會到諸葛亮的良苦用心，收斂自己張揚的性格，不讓諸葛亮難堪，諸葛亮也就不會在臨終前做出那個無奈的決定。最後，用一句話來總結魏延的結局：魏延把自己逼上了絕路，而不是諸葛亮把魏延逼上了絕路。
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