明朝後期沿海經常受到倭寇侵擾，俞大猷一生與倭寇作戰，戰功顯赫，率領"俞家軍"能將敵人嚇退，與戚繼光並稱為"俞龍戚虎"，掃平了為患多年、趁機作亂的偽倭寇。
讀歷史之人都知道，在當時肅清海患的戰爭中，戚繼光和俞大猷可謂是雙子星座，絕代雙驕，他們都屬主持東南沿海防備的胡宗憲節制，按時人的說法是“俞龍戚虎”，但令人不解的是，現在的人只知道這戚繼光，而俞大猷最多隻能算偶爾能在其後作個陪襯，但，以《明史》對俞大猷的評價則反其之，稱俞為“諸將之首”。
俞大猷可謂是軍事全才中的全才，從戰略到戰術，從理論到實踐，從步戰、海戰到車戰，從個人軍事技能到陣法，從心理戰術到軍器剋制，無一不通，不精。擊潰安南入侵，掃平閩粵山賊，殲滅倭寇海盜，大敗北虜騎兵，建功從南至北。
其以車戰敗虜之事，《俞公功行紀》記載“曾以其車百輛，步騎三千挫虜十餘萬眾於安銀堡。虜救死扶傷，追奔逐北數百里，自入寇以來，未有此衄”《明史》中亦有“乃造獨輪車拒敵馬。嘗以車百輛，步騎三千，大挫敵安銀堡”。
翁夢鯉評價俞大猷之軍事業績：
“是故北虜也、倭夷也、安南也、閩越也而四夷之守固矣；車戰也、樓船也、火攻也、陣法也，而制御之術安矣；劍也、槍也、虎叉也、弓馬也，而擊刺之法精矣，至如料敵之明、應率之奇、薦賢之虛、服頑之裕、善後之遠，運用之妙存乎一心，則稱曰仁義節制之師，而孫吳所不能兼”。
俞大猷從19歲從軍到66歲退休，貫穿他長達47年從軍生涯的，是他屢屢有功無賞，功勞被頂，“失事停俸”、“坐戴罪辦賊”、“奪世蔭”、“再奪世蔭”、“逮繫詔獄”等處分，他的一生都在戴罪立功！
俞大猷在與倭寇的戰鬥過程中發現，倭寇雖然從海上來，但是卻擅長陸戰，不擅長海戰。於是俞大猷招募訓練一支水師，並選用福船與倭寇在海上戰鬥。 在戰術上，俞大猷也指出，海上作戰，無非是以大船打小船，以眾擊寡，以大銃打小銃。 實戰過程當中，俞大猷建立的水軍與戚繼光的陸軍相互配合，有效的對倭寇進行了毀滅性的打擊。
- 建立車營
俞大猷在隨巡撫李文進駐守大同期間，發現塞上民族擅長使用騎兵。為了針對敵人的騎兵，俞大猷創造發明了用獨輪車對付騎兵的辦法，並在實戰中以獨輪車和騎兵相互配合，成功將敵人擊敗。事後李文進將這一情況上報給朝廷，朝廷自此開始設立兵車營。 而後戚繼光在抵禦蒙古入侵時，也借鑑使用了兵車騎兵等相互配合的方法，成功守衛了薊門，使得敵人不敢靠近。
俞大猷早期拜王宣、林福為師學習《易經》，得到蔡清的真傳。後以拜趙本學學習用《易》推演出來的兵法。俞大猷曾經說兵法術數從五起，猶如人身有手、足、頭五體一樣，雖然領有百萬之眾，但可以使他們協調一致、合為一人之用。之後又跟隨李良欽學習劍術。
俞大猷著有《劍經》一書，雖然名為"劍經"，但實際上是講棍法及長兵器的用法。內容包括"劍(棍)"、"射"、"陣"三法，俞大猷認為"棍為藝中魁首"。強調隨時以"奇正相生"的變化，以靜制動，後發而先至，在敵"舊力略過，新力未發"時，施以突擊，"打他第二下"，"剛在他力前，柔乘他力後，彼忙我靜待，知拍任君鬥"。戚繼光曾稱讚《劍經》說:"千古奇秘盡在於此，近用此法教長槍收明效，極妙!極妙!"
但是，就對後世的影響及名望來說，俞大猷遠不如戚繼光，這是同他個人的性格和操守密切相關，他性情耿直，不恥官場上迎來送往，暗流湧動的潛規則，所以，他在官場上可以說是一敗塗地。在那個時代，怕是得不到好果子吃的，一個既不會討好上司，又不會圓滑做人，恪守自己的處事原則 之人，其仕途的艱難自是不難想象。
《明史》有段對俞、戚的比較：“（戚繼光）與大猷均為名將。操行不如，而果毅過之。”就是說戚繼光的操守有虧，不如俞大猷，但行事果斷，性情剛毅則強於他。對於操守問題，其實就是指戚繼光走的是張居正的門路，甚至購買“千金姬”送給張居正。和戚繼光相比，俞大猷處處遭掣肘，朝中無人不說，就連他的頂頭上司都動輒參他一本。不是他人際關係惡劣，而是眾人皆醉，豈容你獨醒！在一片關係網交織的社會中，一個不合時宜的人當然是排擠的對象。
《明史》對俞大猷的評價甚高，說他“大猷負奇節，以古賢豪自期”。意思是此人具有罕見的節操，喜歡拿古代的賢士豪傑來比自己。他是這麼說的，也是這麼努力去做的。
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