为什么要进行原点回归？因为在定位控制中一般都需要确定一个位置为原点，这样在我们进行运动控制的时候才有一个参考点。本文以FX3U-PLC定位控制指令例子，来为大家介绍。
原点回归指令可分为以下几种：
1.原点回归指令- ZRN
2.带DOG搜索的原点回归指令一DSZR
3.相对定位指令-DRVI
4.绝对定位指令- DRVA
5.中断定位指令- -DVIT
6.采用表格设定方式的定位指令-TBL
原点回归指令ZRN：
需要我们注意的是ZRN指令是不支持DOG搜索功能的，机械当前位置必须在DOG信号的前面才能进行原点回归，在DOG信号中间，或者后面都不能进行回归，我们可以理解为机械当前位置必须在原点前面，但是我们可以使用带搜索功能的DSZR，不管当前位置在何处都可以完成原点回归。
指令格式：
解读：
当驱动条件成立时，机械以S1指定的原点回归速度从当前位置B向原点A司动，在碰到以S3指定的近点信号(OFF 变ON时)就开始减速，一直减到以 S2指定爬行速度为止，并以爬行速度继续向原点移动，当近点信号由ON变OFF时，就立即停止D所指定的脉冲输出。结束原点回归动作工作过程，机械停止位置为电气原点A。
原点回归速度：当驱动条件成立，从当前位置返回原点的速度。
爬行速度：当接近原点时采用爬行速度，以防止跑过头。
原点回归指令的运行过程：
原点回归信号必须要有一个近点信号，也就是很接近原点的信号，当这个系统运行时，由PLC产生脉冲通过Y0这个端子送给驱动器，那么工作台就可以进行运动，当ZRN指令被驱动时，工作台以原点速度靠近近点信号，当接近的时候转为爬行速度，然后到达原点位置停下来，PLC给伺服驱动器一个开关量信号，通过Y4端子来清除驱动器里面的滞留脉冲。
我们可以通过这个表格来直观的显现，当我们启动这条指令的时候，那么工作台就会马上以原点回归速度靠近近点信号DOG的前端，在这里我们可以通过D8348,D8349设置它的加减速时间，当到了DOG的前端马上改为爬行速度接近原点，所以在这里DOG信号不能太短，如果太短的话，它还没有减速到爬行信号就没了，这样就不行。一到了机械原点信号当前值就自动变为0，然后发出一个清零信号通过Y4这个端子，把驱动器里面的滞留脉冲清零。电机停止运行
指令注意问题：
（1) Y000脉冲输出端的清零型号选择
M8341=ON;清零信号输出有效
M8464=OFF;清零信号输出端固定有效。
Y004-清零信号固定输出端
（2) Y000脉冲输出端的清零信号选择
M8341=ON;清零信号输出有效，
M8464=ON;清零信号输出指定有效，
D8464-清零信号指定寄存器。
例：
清零信号的输出端选择：
