當工業機器人運行時，它們通常需要一個運行空間。為了使它們不干擾周圍的保護，我們需要在系統周圍設置合理的機械保護裝置。
安全保護的空間。如果我們在設計上只追求大的空間和範圍，顯然，用這種概念設計的防護結構可能會造成極大的資源浪費。如果我們能夠通過合理的運動限制來滿足操作要求，不僅可以有效的提高利用率，還可以增加操作人員的安全屏障。
有限空間的建立。機器人系統有限的空間主要基於周圍的機械保護。建議在考慮機器人的位置和佈局，預先評估保護空間的危險性後，設計機械保護空間。在設計過程中，不僅要考慮機器人本身，還要考慮末端執行器、夾具和工件的運動。有限的空間與操作空間儘可能匹配，最大化利用。
有兩種類型的限制運動:機械的和非機械的。機械硬限用於物理上限制機器人超過規定的限制。由於這種類型的極限與機器人之間存在物理接觸，因此需要特別注意的是，極限部分在碰撞後不會產生物理變形。非機械極限:軸和空間的安全軟極限。這是非機械軟極限。機器人的運動極限由內置軟件決定。軸向極限可以約束機器人的軌跡;空間限制可以決定特定區域的幾何形狀。
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