王朝马汉张龙赵虎是包青天手下四大侍卫，与南侠展昭、师爷公孙策一起构成开封府破案天团，这四位行侠仗义，惩恶扬善，加之武功高强，忠肝义胆，可谓正道人士代表人物。
包青天的事迹最早见于《宋史》卷三一六，对包拯的出身，入仕为官都做了较为完整的交代，对包拯铁面无私断案也有介绍，例如：拯立朝刚毅，贵戚宦官为之敛手，闻者皆惮之。人以包拯笑比黄河清，童稚妇女，亦知其名，呼曰“包待制”。京师为之语曰：“关节不到，有阎罗包老。”
但对包拯天团的六大助手却并无提及，可见历史上并没有这几人。包拯断案的故事经后世演义，在清嘉庆年间已经有唱词流行，光绪年间著名说唱人“单弦之祖”石玉昆在原有基础上编纂润色，先是定名为《忠烈侠义传》，后又称为《三侠五义》，王朝马汉张龙赵虎就出自这本书。
据书中记载，张龙赵虎原是庞太师府上衙役，因对庞太师（注：庞太师也是《三侠五义》中虚构的文学人物，历史并无其人）贪污腐败、仗势欺人十分不满，遂自行离去占山为王，后路过定远县（原型就是安徽省定远县，包青天就是安徽人）土龙岗将原先山贼杀死，二人做了寨主。王朝、马汉是应武举的考生，因为一些事被庞太师逐出考场，令二人忿忿不平，从土龙岗过，被张赵二人请上，四人结为兄弟，就此落草为寇，占山为王了。
《三侠五义》第六回：罢官职逢义士高僧 ，应龙图审冤魂怨鬼，讲述包拯“乌盆案”后被罢官夺职，流落江湖，在路过土龙岗被绑上山，遇到了落草的王朝马汉张龙赵虎还有展昭，包青天铁面无私，辨忠奸，深得百姓爱戴，威名响当当，几人对包拯慕名已久，遂好好招待，待包拯东山再起，一起下山相助，成就破案天团美名。
至于包拯去世，《宋史》也做过记载：顷之，迁礼部侍郎，辞不受，寻以疾卒，年六十四。赠礼部尚书，谥孝肃。包拯为人孝顺，做官刚毅，孝肃可谓恰如其分。这在当时可谓很高的赞誉。包拯死后，王朝马汉张龙赵虎归宿如何，历史没有记载，《三侠五义》中也没有记载，“自古将军如美人，不许人间见白头”，他们几位本就是游戏风尘的豪侠，讲的是他们的英雄事迹，至于他们的晚年自然不比多言，这也是古典演义小说常见写法。
《三侠五义》的出现，开创了公案小说与侠义小说的合流，对于文学创作来说，是一个了不起的进步，作者以商品经济较为发达的北宋作为创作背景，并以包拯的事迹为原型，反应了这一时期劳苦大众人民对清明政治的追求。另一方面，对大多数文化水平较低的市井细民而言，他们听说书、读小说是为了娱乐、消遣，那些情节惊险曲折、悬念迭出、离奇刺激的故事更适合他们的口味，王朝马汉张龙赵虎的出现就满足了这种大众审美，进而形成脍炙人口的文学人物。
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