雷克薩斯全新ES延續了現款車型的整體風格，但造型更加張揚、運動，紡錘形前格柵在普通版車型和車系首次加入的F SPORT車型上擁有不同的設計，前者為豎向格柵、後者為亮黑色網狀，風格有明顯區別。新車的前LED大燈組採用半分體式設計，LED日間行車燈呈“√”形，非常鋒利。
動力方面，雷克薩斯全新ES提供三種動力可選，其中ES 200沿用現有的6AR-FSE型2.0L自然吸氣發動機，最大功率167馬力，匹配6速手自一體變速箱；ES 260搭載全新Dynamic Force系列2.5L自然吸氣發動機，最大功率207馬力，匹配8速手自一體變速箱；ES 300h搭載由全新Dynamic Force系列2.5L自然吸氣發動機與電動機組成的混動系統，綜合最大功率218馬力，官方綜合油耗為4.2L/100km。
尺寸方面，基於TNGA架構GA-K平臺打造的全新ES，其長寬高分別為4975/1866/1447mm，其中長度和寬度相比現款車型分別增加60mm和46mm，車身高度降低了3mm，同時軸距加長50mm，達到了2870mm。
在新車側身和尾部，全新ES的車窗輪廓線條和腰線都更加鋒利，營造了更強的肌肉感。在尾部，倒三角形的尾燈組寬闊銳利，擁有更強的衝擊感，後備廂上獨立的後擾流板則進一步提升了車尾的運動氣息。
內飾部分，全新ES同樣採用了最新的設計風格，儀表臺線條飄逸，同時搭配了與全新LS相同樣式的多功能方向盤。在配置方面，全新ES入門車型（ES 200卓越版）標配了遠近光一體自動LED大燈、LED日行燈、天窗、外後視鏡電加熱/電摺疊/防眩目、8向電動調節前排座椅、換擋撥片、自適應巡航、無鑰匙進入/一鍵啟動、前排降噪玻璃、電子手剎、前排座椅加熱、內後視鏡自動防眩目、7英寸液晶儀表盤、8英寸中控屏、雙區自動空調、手機互聯、藍牙、10氣囊、雷克薩斯智能安全系統等，配置已經較為豐富了。 在此基礎上，高配車型還進一步提供了12.3英寸中控大屏、座椅記憶、舒適進入、方向盤電動調節、抬頭顯示、無線充電、全景影像、後備廂感應開啟、主動滑行控制、盲點監測、Mark Levinson音響（17揚聲器）等高階配置。
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