《南诏野史》载：“禄劝为羁糜宗州地，蛮名洪农碌券”。元代，赛典赤主滇，嫌“夷名不雅训”改碌券为禄劝，禄劝一名由此而来，并延用至今。洪农碌券系彝语“罗洪鲁者”的谐音，意为罗婆部族统治下的平民百姓之地。此外，一说“禄劝”为彝语“罗好知”的译音，意为有坚硬大石头的地方；一说境内过去曾是少数民族统治的部落，后来封建王朝以官禄诱劝其归附，故名禄劝。西晋、南北朝属晋宁郡。隋属昆州。唐为求州地。宋（大理）时为罗婺部。元置禄劝州，辖易笼、石旧2县，属武定路。明置禄劝县。1985年6月11日，经国务院批准，设立禄劝彝族苗族自治县，同年11月25日自治县正式成立，仍隶昆明市。
1983年冬到1984年上半年，设区建乡，原屏山公社更名秀屏区，云龙区幸丘乡划归撒营盘区。全县设18个区、1个镇，下辖191个乡、3个乡级办事处。1986年10月，中屏区的刘家村（两个队）、落土刀（两个队）、昔那期村划归撒营盘区的康荣乡。1988年1月，团街区的丽山、斗乌、至租、娜拥乡划归茂山区；4月，区乡体制改革（改区为乡，改乡为办事处），撤销秀屏区并屏山镇，改撒营盘区和转龙区为镇，原来的撒营盘、转龙区辖镇改为办事处。1990年，全县辖15个乡、3个镇，194个办事处，共有2512个村民委员会，2970个村民小组、90646户。
1996年，禄劝彝族苗族自治县面积4249平方千米，人口约43.9万人。辖3个镇、15个乡：屏山镇、撒营盘镇、转龙镇、崇德乡、茂山乡、翠华乡、团街乡、云龙乡、双化乡、皎西乡、中屏乡、汤郎乡、马鹿塘乡、大松树乡、九龙乡、则黑乡、乌蒙乡、雪山乡。
2000年第五次人口普查，禄劝彝族苗族自治县常住总人口429355人，其中：屏山镇42814人，撒营盘镇27521人，转龙镇30297人，崇德乡17699人，茂山乡34363人，翠华乡34701人，团街乡23898人，云龙乡21682人，中屏乡19019人，双化乡16601人，皎西乡21328人，汤郎乡14046人，马鹿塘乡18177人，大松树乡14676人，九龙乡40927人，则黑乡25203人，乌蒙乡15979人，雪山乡10424人。
2004年7月20日，《云南省政府关于禄劝县云龙乡政府驻地迁移的批复》（云政复[2004]74号）同意禄劝彝族苗族自治县云龙乡政府驻地由云龙村迁移至本长村杨梅山。2006年1月20日，省政府批准同意撤销崇德乡，其行政区域并入屏山镇，屏山镇政府驻地不变；撤销双化乡，其行政区域并入撒营盘镇，撒营盘镇政府驻地不变。
2007年12月17日，云南省政府下发2个文件：《关于禄劝彝族苗族自治县大松树乡更名为乌东德乡的批复云政复》（云政复[2007]72号）同意将禄劝彝族苗族自治县大松树乡更名为乌东德乡，管辖的行政区域、隶属关系不变；《关于禄劝彝族苗族自治县皎西乡更名为皎平渡乡的批复》（云政复[2007]73号）同意将禄劝彝族苗族自治县皎西乡更名为皎平渡乡，管辖的行政区域、隶属关系不变。
全县辖1个街道、9个镇、6个乡：屏山街道、撒营盘镇、转龙镇、茂山镇、团街镇、中屏镇、皎平渡镇、乌东德镇、翠华镇、九龙镇、云龙乡、汤郎乡、马鹿塘乡、则黑乡、乌蒙乡、雪山乡。县政府驻屏山街道。
2010年第六次人口普查，禄劝彝族苗族自治县常住总人口396404人，其中：屏山镇76405人，撒营盘镇38043人，转龙镇28472人，茂山镇30514人，团街镇22056人，中屏镇16769人，皎平渡镇18894人，乌东德镇13005人，翠华镇32597人，九龙镇35444人，云龙乡12162人，汤郎乡13642人，马鹿塘乡14329人，则黑乡22431人，乌蒙乡12991人，雪山乡8650人。
2014年，撒营盘镇、中屏镇被列为全国重点镇。
禄劝在战国及秦时属滇国地。汉元封二年（公元前109年）属越嶲郡。蜀汉建兴三年（225）改属建宁郡。晋及南北朝时属宁州。隋属南宁州总管府昆州地。唐初属南宁州总督府地。贞观六年（632）改属戎州都督府。贞观二十三年（649）为戎州都督府求州地。南诏时期的东霎37部中，禄劝占3部，即罗婺部、掌鸠法块部、洪农碌券部。公元937年，段思平建立大理国，各部依旧，罗婺部以强大的政治实力和经济实力“雄冠三十七部”。宋淳熙年间（1174～1189）罗婆部长阿而筑易龙城（今云龙乡政府驻地），为境内兴建最早的城池。
元宪宗四年（1254），罗婆部归附元朝，授矣格为罗婆万户候。宪宗七年（1257）立罗婆万户府，隶威楚路。元至元八年（1271）改南诏37部为南、北、中3路，并仁德（今寻甸）、于矢（今武定）2部入罗婆部为北路，设北路总管府。至元十二年（1275），割仁德、于矢2部置武定路。至元二十六年（1289）升和曲甸为和曲州，领元谋、南甸（今禄劝县城北一带）2县；另设禄劝州，领易龙（今云龙）、石旧（今旧县村一带）2县。
明洪武十五年（1382）改武定路为武定军民府，仍领二州四县，府治在今屏山镇鲁溪办事处南甸村。洪武十七年（1384），裁易龙县入禄劝州。洪武二十二年（1389）筑禄劝州城。正德二年（1507）裁石旧县入禄劝州。嘉靖四十五年（1566）武定府治由境内南甸村迁至武定（今近城镇旧城村后），府治驻南甸村前后历184年。隆庆元年（1567）以武力革除凤氏土知府职后，遂改设流官。万历初改武定军民府为武定府（旋称军民府）。武定府领州二县一，即和曲州、禄劝州、元谋县。禄劝州北有普渡河巡检司，南有撒墨巡检司。万历中复改军民府为武定府，旋再称军民府。万历九年（1581）冬迁州治于新城。万历四十五年（1617），废南甸县。
清初沿明制，仍隶武定军民府。清康熙三十九年（1700）裁撤普渡河巡检司巡检。康熙五十五年（1716）改土归流。乾隆三十年（1765）改称武定府。三十五年（1770）改武定府为武定直隶州，裁和曲州，降禄劝州为县。武定直隶州领元谋、禄劝2县。民国元年（1912），禄劝县隶武定直隶州。2年（1913）设滇中道，降武定直隶州为县，禄劝县隶滇中道，4年（1915）裁滇中道，禄劝县改隶云南省公署。
1949年12月13日禄劝解放，17日成立禄劝县军政委员会，隶武定专区。1950年1月12日撤销军政委员会，改设临时人民政府。同年5月15日正式成立禄劝县人民政府。1953年4月撤销武定专区合并楚雄专区。1958年4月成立楚雄彝族自治州，禄劝随之。1983年9月9日改隶昆明市。
康熙五十五年（1716）改土归流，境内改马设里，分属法卿、归仁、向化、怀德、慕义五里。宣统三年（1911），境内区域划定为6个区。民国18年（1929）全县分设7个区团局。民国20年（1931）11月，全县改设8个自治区，下辖6镇47乡。民国29年（1940）9月，撤区建乡，全县设1镇13乡。
1950年3月，设屏山、卓干、永山、镇康、狗街5个区和屏山镇，下辖40个乡。1953年改设屏山、丽山、团街、撒营盘、贵城、皎西、大松树、九龙、转龙9个区，下辖122个乡。1956年改丽山区为茂山区（区址迁至法古），原会泽县拖布卡区所辖的施宽、方建、书姑、基多、石城等地划归禄劝转龙区管辖，全县为9个区124个乡。1957年12月撤销茂山区并屏山区；茂山、归脉两乡由县直辖。
1958年8月，区改称公社，乡改称管理区。10月，增设翠华、中屏、马鹿塘、乌蒙4个公社。全县有东风（屏山）、火箭（翠华）、团结（团街）、红旗（中屏）、先锋（撒营盘）、贵城、胜利（皎西）、跃进（马鹿塘）、金江（大松树）、和平（九龙）、转龙、乌蒙12个公社，下辖175个管理区。
1961年，改12个公社为屏山、翠华、团街、中屏、撤营盘、则黑、皎西、大松树、九龙、转龙、乌蒙11个区，下辖64个公社、341个生产大队。1963年1月增设茂山区，1964年4月并入屏山区。1965年7月，屏山镇由区辖镇改为县辖镇。1966年4月，禄劝县皎西区志力公社所辖的长田、以机嘎、鲁布谷、皎乃、志力新村、大地6个村划归武定县己衣区；7月，武定县的多力划归禄劝县团街区的云龙公社管辖。
1968年10月30日成立禄劝县革命委员会后，改区为公社革命委员会。全县有1镇、11个公社，下辖155个生产大队。1971年4月，屏山镇并屏山公社以后，从屏山公社划出崇德、茂山2个公社；8月，从皎西公社划出汤郎，大松树公社划出马鹿塘，乌蒙公社划出雪山，团街公社划出云龙。全县辖屏山、崇德、翠华、茂山、团街、云龙、中屏、撒营盘、皎西、汤郎、马鹿塘、大松树、则黑、九龙、转龙、乌蒙、雪山17个公社、189个生产大队。
1972年12月增设屏山镇。1980年12月从撒营盘公社划出双化，设双化公社。全县辖18个公社，1个镇，209个生产大队。1981年4月，公社革命委员会改称公社管理委员会。
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