20世紀70年代中期，蘇聯、古巴、美國、南非捲入安哥拉內戰。南非直接出兵支持"安盟"和"安解陣"，大規模介入安哥拉內戰。除此之外，南非經常直接派兵入侵安哥拉，突擊西南非洲人民組織游擊隊。從1975年至1986年，南非軍隊通過對鄰國發動約40次越境襲擊，多次越過納米比亞和博茨瓦納長途奔襲安哥拉，獲得了較為長途奔襲、快速機動、遠程獨立作戰、防地雷等作戰經驗，為自行研發適合在非洲南部高原、熱帶叢林和沙漠戈壁機動作戰的武器裝備提供了直接的軍事需求。
為此，南非丹尼爾（Denel）公司採用G5牽引式155mm榴彈炮和定製的6×6輪式車底盤，研發出G6 "犀牛"（Rhino）6×6輪式自行155mm榴彈炮，具有作戰半徑大、越野性能好、自持作戰力強、生存力高、火力超過蘇式同類武器的特點，以適應南非軍隊在非洲南部高原、熱帶叢林和沙漠戈壁的機動作戰。1988年，G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮設計定型。
G6 "犀牛"（Rhino）6×6輪式自行155mm榴彈炮 圖片來自www.reddit.com
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮由6×6輪式車和155mm炮塔組成，輪式車又由駕駛艙、動力艙、戰鬥艙組成；車頭有三角形清障裝置，車體底部有雙層防雷裝甲可抗5kg反坦克地雷爆炸，155mm炮塔採用焊接結構，車體和炮塔的裝甲防護可抗23mm炮彈攻擊；炮塔後部有一套34kW輔助動力系統，為車內電子設備和空調供電；全車攜帶45發炮彈和50個發射藥筒，其中8發炮彈放在車頭三角形清障裝置中，戰鬥全重47t、49t（G6-52L型）。
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮行軍機動時，炮身管向前固定在車體的行軍固定架上，從電臺獲得目標信息，射擊停車，將155mm炮身管從行軍固定架解脫，放下4個穩定千斤頂支撐車體保證射擊穩定，從行軍轉換到作戰的時間不超過60s，基本上滿足"打了就跑"，顯著提高戰場生存能力；車組乘員包括車長、瞄準手、炮閂操作手、裝填手、駕駛員/炮彈搬運手、炮彈搬運手共6名，具有較強的遠程和持續作戰能力。
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮組成 圖片來自www.wardrawings.be
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮由6×6輪式車和155mm炮塔組成，輪式車由駕駛艙、動力艙、戰鬥艙組成；儘管採用45倍炮身管長度的型號戰鬥全重已達47t，但射擊時仍需要放下前輪後的2個千斤頂（圖中已放下）、在兩個後輪之間的2個千斤頂頂穩定車身
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮的兩視圖 圖片來自www.mil.qianlong.com
車長10.335m，車身長9.2m，車寬3.4m，車高3.83m；接近角和離去角均達40º，車底距地面距離450mm，越野性能好；榴彈炮以遠程作戰為主，為簡化車體的重量平衡和重心設計，方向射界控制在±40º；高低射界-5º～75º，平射時採用光學-機械瞄準鏡，射擊距離5000m
採用適合高原、熱帶叢林和沙漠地帶行駛的6×6輪式裝甲車底盤，淨重41.5t，其車頂是一個完整平臺；車前輪上方空置，用於壓上地雷時洩爆；動力採用最大功率386kW的風冷柴油機，免去在沙漠加冷卻水的麻煩；採用獨立懸掛、帶氣壓中央調節系統低壓大直徑防彈輪胎，可根據不同路面調節輪胎氣壓；採用大直徑、高承載力防彈輪胎，6個輪胎承載49t（G6-52L型）重量，最大公路行駛速度90km/h，越野速度70km/h，最大行程700km，爬坡度31º，側傾坡度17º，過垂直牆高0.8m，越壕寬2.0m，涉水深1.5m；。
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G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮裝甲車的輪胎尺寸接近人身高，三角形清障裝置內部是儲物空間，兩側有門可打開，可存放8枚炮彈，動力艙側面的百葉窗可打開便於保養
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6×6輪式裝甲車頂為一個完整的平臺，車頭為一個三角形清障裝置，駕駛艙在前輪中間靠前，三面窗玻璃提供駕駛員180º視界；動力艙在前輪與中輪之間，中輪後緊接後輪，中、後輪處為戰鬥艙，其上為G6 155mm榴彈炮塔且與車身同寬，行駛時155mm榴彈炮身管放下固定在支架上；南非國防軍有進入敵方地域作戰的需求，由裝甲車體提供車組乘員對輕武器的防護，考慮到G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮可能進入與敵步兵接觸的距離，炮塔頂部安裝機槍，以免操作手暴露在炮塔外遭敵輕武器殺傷，在炮塔左、右側面各設2個射擊孔，供車組乘員使用輕武器向外射擊；但G6-52L自行155mm榴彈炮作戰時設想的主要威脅來自空中，因此取消炮塔兩側的射擊孔，頂部裝1挺彈藥基數600發的12.7mm重機槍
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮早期採用45倍口徑155mm身管，後採用52倍口徑155mm身管（G6-52L型）且有23升和25升藥室兩種，可發射標準榴彈、高爆反坦克破甲彈、高爆殺傷子母彈、照明彈、發煙彈、増程彈、激光制導炮彈等，彈丸重量45.5kg，半自動裝填，發射標準榴彈最大射程30km，發射底排彈最大射程39km，2006年4月採用52倍口徑身管發射M9703A1火箭増程炮彈的最大射程達73km，創造當時的世界記錄。按射程30km計算，1門G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮的火力支援範圍可達2826km2；按射程73km計算，1門G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮的火力支援範圍可達16733km2。
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮採用牽引式G5 155mm榴彈炮 圖片來自www.yidianzixun.com.cn
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮火控系統配備GPS導航定位接收機和氣象儀、炮口角測量儀、火控計算機、晝夜光學-機械瞄準鏡、3臺顯示器（供車長、瞄準手和炮彈搬運手觀察用）等當時的先進裝備等，具有全天候、全天時作戰能力。
G6-52L"犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮火控系統還包括激光測距儀、晝間瞄準鏡、熱成像瞄準鏡、身光過熱報警系統、氣象站、彈丸初速測量儀、頭盔式無線電通信設備等，特別是引入"搜索者"2無人機（Searcher II）系統，解決了實時獲取目標信息、校射、評估毀傷等獨立作戰的問題。"搜索者"2無人機系統部署在2輛南非陸軍制式10t級卡車上。
以色列 "搜索者"2（Searcher II）無人機，航程250km，滯空時間10h 圖片來自www.weapon.huangqiu.com
G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮作戰單元為連，1個連裝備8門炮。南非軍隊採購和裝備43門G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮。
1990年，阿聯酋採購和裝備78門G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮。1994年，阿曼採購和裝備24門G6 "犀牛"6×6輪式自行155mm榴彈炮。
2005年12月，印度國防部發布輪式自行52倍口徑155mm榴彈炮需求書，丹尼爾公司用G6 “犀牛”6×6輪式自行155mm榴彈炮投標失敗。
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