線控制動響應更快，是實現自動駕駛安全的重要保障
1.底盤線控
自動駕駛汽車的感知、決策、控制三大單元中，和傳統汽車行業貼合最近的就是控制執行端，包括驅動控制、轉向控制、制動控制等。
自動駕駛的決策是由傳感器根據實際的道路狀況而輸出，都是電信號，這就需要傳統汽車的底盤進行線控的改造而適用於自動駕駛。
面向自動駕駛線控底盤組成
線控底盤主要有五大系統，分別為線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控懸掛。而轉向和制動則是面向自動駕駛執行端方向最核心的產品，線控制動技術難度最高。
從執行端來看，線控油門、線控換擋、線控空氣懸掛雖然技術都很成熟了，但最為關鍵的轉向和制動系統目前還沒有一套可以適用於L4駕駛的穩定的量產產品。
2.線控制動
近一百年來，汽車制動系統經歷了從機械到液壓再到電子（ABS/ESC）的進化過程，未來的發展趨勢將是線控制動。線控制動響應更快，是實現自動駕駛安全的重要保障。
BBW（Brake by Wire）線控制動系統也分為兩種類型：
• EHB: Electro Hydraulic Brake（液壓式線控制動）
以傳統的液壓制動系統為基礎，用電子器件取代了一部分機械部件的功能，使用制動液作為動力傳遞媒介，控制單元及執行機構佈置的比較集中，有液壓備份系統，也可以稱之為集中式、溼式制動系統。
EHB的工作原理：正常工作時，制動踏板與制動器之間的液壓連接斷開，備用閥處於關閉狀態。
電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器，ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖，並通過點擊驅動液壓泵進行制動。電子系統發生故障時，備用閥打開，EHB系統變成傳統的液壓系統。
EHB根據技術方向還分為三類：
1.電動伺服：電機驅動主缸提供製動液壓力源，代表產品Bosch Ibooster, NSK
2.電液伺服：採用電機+泵提供製動壓力源，代表產品Continental MK C1, 日立
3.電機+高壓蓄能器電液伺服：ADVICS ECB
以上關鍵部件包括：電機、電磁閥、油泵、電液控制單元、蓄能器，這些部件集成在一起，形成了機電液集成程度非常高的EHB產品。
按照結構集成程度，EHB可以分為分立式（two-box）和整體式（one-box），其主要區別是主動增壓模塊（一般由電機驅動）和分泵壓力調節模塊（ABS/ESC總成）是否集成在一起。
• EMB: Electro Mechanical Brake（機械式線控制動）
採用電子機械裝置代替液壓管路，執行機構通常安在輪邊，也可稱為：分佈式、乾式制動系統。
EMB的工作原理：EMB系統的ECU根據制動踏板傳感器信號及車速等車輛狀態信號，驅動和控制執行機構電機來產生所需要的制動力。
線控制動系統執行信息由電信號傳遞，相對來講制動壓力相應的更快，進而剎車距離更短更安全，車輛操控性更好。
L2時代的線控制動可以分為燃油車、混動、純電三大類，燃油車大都採用ESP(ESC)，混動車基本都採用高壓蓄能器為核心的間接型EHB（電液壓制動），純電車基本都採用直接型EHB，以電機直接推動主缸活塞。
3.線控制動優缺點
線控制動系統的優勢：
- 導線取代冗長的液壓管路，制動響應速度快（500~600ms ->100~150ms）
- 質量輕，體積小
- 無制動液，便於維護
- 便於擴展其它電控功能，使用Flexray通訊協議
EMB技術難點：
1.沒有備份系統，對可靠性要求極高。
2.剎車力不足
3.工作環境惡劣，制動器需要能夠耐高溫，質量輕，成本低
4.需要更好的抗干擾能力，抵制車輛運行中遇到的各種干擾信號
5.需要針對底盤開發對應的系統，難以模塊化設計，導致開發成本極高。
EMB技術優勢：
1.響應時間更短，大幅度縮短剎車距離，安全優勢極為突出
2.體積更小：省去液壓管路的體積
3.沒有液壓系統，不會有液體洩漏，對電動車來說尤其重要，同時成本和維護費用低
線控制動，EHB國外廠商技術發展已經比較成熟，但嚴格意義講還不適應於L4自動駕駛，國內此項技術在努力追趕；EMB還處在研究階段，目前看較難有突破。
4.線控制動自動駕駛中的應用
制動控制是自動駕駛執行系統的重要部分，目前 ADAS 與制動系統高度關聯的功能模塊包括 ESP（車身穩定系統）/AP（自動泊車）/ACC（自適應巡航）/AEB（自動緊急制動）等。
防抱制動系統（ABS）
已經廣泛使用，ABS主要由ECU控制單元、車輪轉速傳感器、制動壓力調節裝置和制動控制電路等部分組成。在制動過程中，ABS控制單元不斷從車輪速度傳感器獲取車輪的速度信號，並進行處理，進而判斷車輪是否即將被抱死。
當車輪趨近於抱死臨界點時，制動分泵壓力不隨制動主泵壓力增加而增高，壓力在抱死臨界點附近變化，從而避免車輪抱死，減少了危險事故的發生。
車身穩定控制系統（ESP）
ESP主要由控制總成ECU、轉向傳感器、車輪傳感器、側滑傳感器、橫向加速度傳感器等組成。
當汽車快速行駛或者轉向時，產生的橫向作用力會使汽車不穩定，易發生事故，而ESP系統可以將這種情況防患於未然。
5.產業
EHB國外廠商技術發展已經比較成熟，國內在努力追趕；EMB還處在研究階段，目前看短期較難有突破。
目前線控制動系統的主要供應商包括博世、採埃孚、大陸等國際零部件巨頭企業，大都從20世紀90年底開始研發，在底盤控制領域具有豐富的技術積累和供貨經驗，具有一定的先發優勢。
從2000年開始，國內一些自主整車企業和零部件供應商就開始進行EHB的研發，目前已取得一定成果。
雖然與博世等國際巨頭仍存在一定差距，但產業尚處於發展早期階段，還有較大的追趕機會。
從競爭要素來看，線控制動產品技術含量較高，且需要較長投入期，因此對於人才、技術和資本要求較高。目前國內發展相對較好的有伯特利、拓普集團、萬安科技等，兼備人才、技術和資本等優勢，有望在未來的市場競爭中獲得一席之地。
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