周朝初年建立分封制度，大多數諸侯國都是這一時期分封。後世天子也進行了一些分封，比如周成王分封弟弟叔虞為唐國，叔虞的兒子時期改稱晉國。有個諸侯國與周天子血緣最近，卻成了周朝衰落的禍根。
西周第十個天子周厲王姬胡有個幼子叫王子友，周宣王二十二年（前806年），周宣王將鄭地（今陝西華縣東）封給弟弟鄭桓公，建立鄭國。鄭桓公治理鄭國頗有政績，因此深得百姓愛戴。前782年，周宣王去世，周宣王的兒子周幽王繼位。前774年，周幽王任命叔父鄭桓公擔任周王室的司徒，掌管全國土地和戶籍。鄭桓公在司徒任上，對周民和協安撫，贏得周民的歡心。 據說《詩經》中的《緇衣》，便是為歌頌鄭桓公而作。
西周後期，西北方的遊牧民族犬戎（又稱為獫狁，秦漢稱為匈奴）經常入侵。近代出土西周多友鼎，銘文記載了西周末年與獫狁的一場戰爭。獫狁此次入侵危及京畿腹地，厲王命令武公派遣多友率兵迎擊，激戰半個月，奪回了被擄去的人民，將獫狁逐出了周境。
在犬戎經常入侵的局勢下，宗周地區（鎬京）隨時有危險，鄭桓公決心將封國東遷。鄭桓公利用他是當朝司徒、天子叔父的權勢，威逼利誘成周地區（洛邑）東部東虢國（今河南滎陽東北）和鄶國（今河南新密東南）各自獻出五座城池，鄭國東遷到虢、鄶之間的京城（今河南滎陽京襄城）。
周幽王因廢王后太子的事件，引起王后父親申候不滿。申候勾結犬戎入侵，鎬京被攻破，鄭桓公跟隨周幽王一起被殺。
鄭桓公的兒子鄭武公掘突繼位，他在這一階段借擁立周平王名義興起，成為了東周時期的曹操：
周幽王死後，忠於周幽王的虢公姬翰為首的十多家諸侯擁立周幽王之弟姬餘臣為周王，史稱周攜王。申國扶持廢申後之子太子為周平王，晉國，秦國等大國趁亂觀望，鄭武公審時度勢，決心投靠自己的殺父仇人申候。
鄭武公與秦、晉、衛聯軍擊退犬戎，不久護送周平王遷都雒邑，受賞大片土地。周平王任命鄭武公繼承其父鄭桓公的職務，擔任周王室的卿士。
鄭武公娶申國國君之女武姜為夫人，武姜為鄭莊公生下兒子寤生和共叔段。鄭國和申國成為了同盟。
鄭武公二年（公元前769年），滅亡鄶國；鄭武公四年（公元前767年），滅亡東虢國；然後吞併了周天子的鄢、蔽、補、丹、依、弢、歷、莘八邑。此後，鄭武公又吞併了胡國。鄭桓公時期，鄭國還只是周天子的京畿之地封國，不完全獨立。鄭武公利用周平王和周攜王兩王對立時期，擴張疆土，成為了獨立封國。
鄭武王的兒子鄭莊公繼續擔任周朝卿士，繼續挾天子以令諸侯。鄭南有蠻楚、北有強晉、西有東周，鄭國只能向東發展，東鄰衛、曹、魯、宋、陳、蔡諸國成了鄭國的擴張目標。鄭莊公和東方大國齊、魯建立穩定的同盟關係，以卿士的身份，承王命率兵討伐宋國。鄭國取得了對宋國的勝利，但鄭無力吃掉宋國。
周桓王繼位後，免去了莊公王室卿士之位，鄭莊公也搶先割收了周室之麥；結果雙方最終兵戎相見。前707年，周桓王統周軍及陳國、蔡國、虢國、衛國四國部隊討伐鄭國。鄭莊公在繻葛（今河南長葛北）打敗了周天子，周桓王被鄭將祝聃一箭射中肩膀。繻葛之戰，使周天子威信掃地，鄭莊公聲威大振。宋、衛、陳等宿敵都來求和，鄭國成為當時中原最強盛的諸侯國。
前701年，鄭莊公與齊、衛、宋等大國諸侯結盟，儼然已是諸侯霸主。
鄭桓公、鄭武公、鄭莊公三代國君努力，鄭國成為春秋時期最先稱霸的國家，不過鄭莊公之後鄭國就由盛轉衰。原因如下：
鄭國立國太晚，雖然發展很快，國力還是比不上老牌強國晉國，齊國，魯國，楚國；
鄭國位於四戰之地，後期成為晉國，楚國等大國爭霸的戰場；
鄭莊公在繼位問題上安排失當，去世之後鄭國立即陷入昭公和厲公之爭。 這個期間，他的四個兒子鄭昭公、鄭厲公，鄭子亹、鄭子嬰先後繼位，導致幾十年動亂。
這以後，鄭國淪落為中等諸侯，在幾個大國夾縫中生存。最終被韓國吞併。
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