機器人能模擬出人的動作，主要是靠關節（運動副）來實現的，一般工業機器人手機有4個迴轉副，因此，運動副的潤滑就至關重要，對機器人工作性能影響很大。其中關節分為，迴轉關節、移動關節、圓柱關節和球關節。
機器人手臂通過迴轉副和移動副實現構件預定的轉動和移動。迴轉副可採用關節軸承和四點接觸球軸承 (半外圈或雙半內圈雙角接觸球軸承 )該軸承除具有一般軸承的薄壁特點外，還有無間隙的特點。
關節運動時，在外力的作用下，基礎表面在發生拉伸變形，當滾動體沿變形基礎表面而滾動時，一整圈內滾動體的位移稍小於它在的圓周長。另外基礎表面的變形沿接觸弧分佈不均，而在滾動體和基礎表面之間出現因了相對滑移。此外在關節 (運動副 )運中存在滾動摩擦、
因此，在關節（運動副）產生摩擦。運動有間歇的、擺動的和連續低速的運動，這些軸承如果潤滑不當，引起軸承過度磨損，將產生位置誤差。滾動體在移動摩擦距離所作的功在數值上等於滾動摩擦力，當實際接觸斑點上的局部壓力很高時，將產生兩個基本的外摩擦過程，這是由於微凸體互嵌而形成接觸點，磨合期微凸體被壓平和在接觸點上形在成“焊點結點”因為接觸斑點的總面積非常小，壓力也很大。本文小編從摩擦學理論分析了機器人運動副 (節)關的運動特性及摩擦特性對機器人工作 性能的影響，提出了適用於機器人運動副機器人關節軸承專用潤滑脂的開發與應用。
工業機器人軸承主要包括兩大類用於工業機器人的軸承，一是等截面薄壁軸承，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承。另外還有諧波減速器軸承、直線軸承、關節軸承等，最適合於工業機器人的關節部位或者旋轉部位、機械加工中心的旋轉工作臺、機械手旋轉部、精密旋轉工作臺。關節軸承是一種特殊結構的滑動軸承。它的結構比滾動軸承簡單，其主要是由一個有外球面的內圈和一個有內球面的外圈組成，能承受較大的負荷，根據其不同的類型和結構，可以承受徑向負荷、軸向負荷或徑向、軸向同時存在的聯合負荷。關節軸承一般用於速度較低的擺動運動（即角運動），由於滑動表面為球面形，亦可在一定角度範圍內作傾斜運動（即調心運動），在支承軸與軸殼孔不同心度較大時，仍能正常工作。 關節軸承能承受較大的負荷。根據其不同的類型和結構，可以承受徑向負荷、軸向負荷或徑向、軸向同時存在的聯合負荷。由於在內圈的外球面上鑲有複合材料，故該軸承在工作中可產生自潤滑。一般用於速度較低的擺動運動，和低速旋轉，也可在一定角度範圍內作傾斜運動，當支承軸與軸殼孔不同心度較大時，仍能正常工作。
比瑟奴B.GREASE-115-BN 機器人迴轉關節軸承潤滑脂，是以高性能聚四氟乙烯為稠化劑與添加劑結合特殊工藝，精製而成的。軸承旋轉運動，由於滾動體的自旋運動，在滾動體和保持架之間產生摩擦。由於滾動體接觸表面微凸體的反覆接觸和擠壓作用。而含聚四氟乙烯的潤滑脂是膏狀體，會被填充在摩擦方向滾動體表面微小凹陷處。在軸承運轉過程中，PEFE微粒離子，逐漸形成一層油膜，在各滾動體表面，內外圈形成的轉移膜直接參與摩擦過程。在摩擦過程中，向摩擦表面遷移，從而改善了摩擦表面的摩擦和磨損性能。有利於提高關節軸承的耐磨性。比瑟奴B.GREASE-115-BN 機器人迴轉關節軸承潤滑脂由全合成混合型基礎油，採用特種聚合物為稠化劑，並添加了固體納米潤滑材料，以及防鏽劑和抗磨性等多種添加劑精製而成的，該產品能在潤滑面上形成一個凝熔可逆的納米潤滑層，能長週期保證潤滑件的良性運行。能對潤滑表面進行微觀修復，減小振動，降低摩擦噪音；能保證潤滑件在超級載荷和衝擊載荷下有效工作；有很強的吸附性和滲透性，不怕灰沙水洗；極強的物理和化學穩定性，可延長補脂、加脂週期5倍。閱讀更多 比瑟奴 的文章
