人類訓化馬的歷史非常悠久了，後來發明了馬拉戰車。直到公元前四世紀，騎兵才登上歷史舞臺。騎兵的快速機動能力，衝擊力往往左右戰爭的勝負。中原王朝缺少騎兵，同遊牧騎兵作戰時常處於劣勢。騎兵裝備包括馬鐙，馬鞍，馬甲，馬掌等都不是和騎兵這個兵種同步出現的，定經過數千年戰爭實踐逐步完善的，出土實物證明，世界上最早的馬鐙出現在公元三至四世紀的中國北方。
公元前333年，亞萬山大遠征波斯的時候，騎兵已經登上歷史舞臺。中國歷史上，公元前636年，秦穆公送晉文公重耳回國繼位派“疇騎二千”。"疇騎”可能是中國出現的最早騎兵。直到趙武靈王(公元前307年)“胡服騎射”，從胡人那裡學來騎兵戰法，中原王朝才開始裝備騎兵，這個兵種。
公元前133年一公元前119年，漢武帝派衛青和霍去病反擊匈奴。漢軍則以大規模騎兵作戰為立，漢武帝曾率十八萬騎兵巡視邊境。這一時期，無論中外騎兵，都沒有裝備馬鐙。士兵打仗行軍時兩腿夾緊馬肚子，否則會掉下馬背，跺成肉泥，騎馬行軍是非常痛苦的事情。
陝西秦始皇兵馬俑中出土了和真人真馬一般大小的陶俑和馬俑。馬俑裝具中沒有馬鐙。到漢代時，騎兵在戰爭中作用越來越重要，前期以輕騎兵為主，後期出現了重裝騎兵。西漢時馬鞍是軟鞍，東漢時出現高鞍，士兵座在馬鞍上比較安穩，格鬥能力，衝擊速度加強。
三國兩晉時期，騎兵做戰頻繁，馬具日趨完善。高橋馬鞍騎乘不方便，西晉時期出現三角型馬鐙，只裝備一個，供士兵上馬時踩踏。一千五百年前(公元三至四世紀》，中國北方鮮卑人騎兵中開始裝備雙馬鐙。
遼寧省北票市附近出土的北燕大將軍馮素弗墓中，出土了世界上最早的雙馬鐙。馬鐙是木芯長直柄，包銅皮馬鐙。馬鐙長24、5Cm，寬16、8Cm。中國南方在公元四世紀開始出現馬鐙，上個世紀六七十年代，南京瑯琊王氏家族墓中出土一件雙鐙陶馬，證明東晉時，南方騎兵裝具中已有了馬鐙。
隨著遊牧民族的西征，馬鐙傳入歐洲，被稱做中國靴子。馬鐙的出現使人馬合一，發揮了強大的戰鬥力，武將衝陣，在兩軍陣前單挑才成為可能。《三國演義》中，武將單挑是非常困難和危險的事情，只有在《隋唐演義》中才可能真正出現。
馬掌，也叫馬蹄鐵，最早出現在公元前一世紀的古羅馬帝國時期，中國史書中，直到五代十國時期的後晉才有記載，直到元朝時期，成吉思汗西征，中國北方才開始流行。這樣經過上千年演變，五胡十六國時期，中國鮮卑人發明了雙馬鐙，古羅馬人發明了馬掌，經過東西方軍事文化交流，騎兵裝具才完備，騎兵部隊一直服役到二戰時期，如今只有些國家少量服役。
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