機器人零位
1.零位的含義：
1）機器人零位是機器人操作模型的初始位置。當零位不正確時，機器人不能正確運動
2）將電機的哪個位置（碼盤值）設定為零位碼盤值的過程就是校零。
3）重新校零即改變軟件的計算基準，結果是導致已經示教好的作業的本體實際位置點發生改變
2.零位姿態
進行零位校正時，機器人各軸移動到以下圖片的目標位置，這個位置被稱為機械零位 （大部分機器人的機械零位都是這個姿態）。
3.校零方法
零位一般出廠的時候就已經設置好的，一般情況不需要校零。
當遇到下面幾種情況時必須重新校零
1）更本體內碼盤電池沒電或碼盤供電線路有過斷開時，驅動器因為碼盤圈數丟失報警，此時需要校零
2）拆裝更換電機、減速機、機械傳動部件後
3）機器人的機械部分因為撞擊導致脈衝記數不能指示軸的角度；
4） 其他需要校零的時候
下面我就介紹庫卡機器人的校零方法（需要用到校零工具EMT）
1）首先將各軸調到預調位置，將機器人1-6分別移動原始零點附件。
2）調整完成後機器人基本是下列位置
3）以下是使用EMT前的準備工作。將EMT安裝在軸1的校零槽位上，將另一端連接到機器人底座上的連接盒接口X32上。
4）操作機器人示教盒，依次選擇以下菜單進入零位校準模式
A．配置 用戶組
B.選專家，密碼：KUKA
C.選擇準備運行，零點校正，電子測量器
D．標準-檢查零點校正
E.選擇機器人軸1.將下方報警欄信息清空，左手按住示教盒背面的驅動按鍵，等驅動圖標1變為綠色，按‘檢查’按鈕對應的軟件，報警欄會出現準備就緒字樣，此時1軸開始微動，可以觀察到EMT上的兩個綠色指示燈會由兩個全亮變為只有1個亮，伴隨著咔嚓一聲，校準結束。這時校準後零位與現零位偏差很小，報警欄直接會顯示“軸1零位校準結束”，如果校準後零位與現零位偏差超限，則會在右側信息欄顯示校準前後數據的差別，包括編碼器碼值差和角度差，需要選擇 “存儲”才能完成零位校準。
F.將EMT移到2軸的校零卡槽，將另一端連接到機器人底座上的連接盒接口X32上。在右側信息欄選擇機器人2軸，按照上述步驟對軸2進行零位校準。
G.依次對以下的4個軸進行零位校準。
5）都校準完畢後，手動慢速運行“維修”程序，將機器人打到維修位，觀察行程和位置是否正常，若正常後再運行主程序，手動慢速回HOME點，觀察行程和位置是否正常，若正常則本次零位校準結束。（下圖是精確定位機器人的標定）
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