众所周知，古罗马军队是地中海世界的一支劲旅。其在罗马共和国到罗马帝国的几个世纪里，一直屡挫强敌，虽然也经历过多次类似条顿堡森林这样的惨败，但总体上保持着对周边国家与民族的军事优势。可以说，地中海之所以成为罗马帝国的内海，其根本依靠就是罗马军队的支撑与胜利。“军团”（legion）则是罗马军队的核心军制和战役编制。罗马军队正是依托着军团制，历经公民兵制到常备兵制的发展演变，成为古代军事体系的典范，更建立了之前所述的伟业。
军团的概念，最早出现于公元前7世纪的罗马王政时代。当时的罗马国王塞尔维乌斯·图利乌斯废除血缘部落兵制，转而以居住区域和财产划分的等级兵制。新体系中公民兵被划分为5个等级，财产在10万阿斯以上（大约等于50千克白银）的为第一等级，随后的各等级分别以75000、50000、25000阿斯为标准，他们担任重装步兵。而财产不少于11000阿斯的第五等级贫民则充当轻装步兵。至于更穷的公民，则被排除出兵役范围之外。当时的每个军团，包括60个百人队（其实不足100人）的重装步兵和一定数量的轻装步兵。
公元前4世纪的大部分时间里，罗马军队的规模维持在2个军团。之后随着“半公民权”（civitas sine suffragio，无投票权但需服兵役的公民）的产生，一些意大利城邦的兵源得以加入罗马军队。这使得罗马军队规模扩充到了4个军团。此时的罗马军团还是模仿自古希腊的长矛方阵。而随着之后高卢入侵和与萨莫奈人的战争，缺乏机动性和灵活性的长矛方阵被淘汰。以两个百人队组成的步兵中队（manipuli）概念出现，罗马军团转向了灵活的“三线阵”线列战术。
而历经与迦太基人的布匿战争洗礼后，到公元前2世纪时，罗马军团已经非常成熟了。每个军团的步兵人数约在4200人，第一线（被称为青年兵）和第二线（被称为成年兵）分别为10个120人制的重装步兵中队，第三线（被称为后备兵）为10个只有60人的重装步兵中队，以及1200人的轻步兵（velites）。此外，每个军团还有300人的骑兵部队。另外，在必要时，军团可以对各个中队进行加强，即将第一线和第二线的每个中队下属的百人队扩充到100人左右，达到每线1800人，总步兵数量能达到5000甚至6000人。武器装备上，当时的罗马军团已经基本装备方形的凸面长盾（scutum）和重投枪（pilum），希腊式长矛（hastae）也正在被西班牙短剑（gladius）所取代。公元前210年，罗马军团开始以第一线、第二线和第三线的各一个中队，组成一个步兵大队（cohort），而军团长（legatus）也成了固定军职。至此，罗马军团已经完成了中队、大队、军团的战术编制体系。军团是罗马军团的核心，而大队可以执行更加灵活机动的战斗任务。
绘画，描绘瓦鲁斯在条顿堡森林之战中的情形
在此基础上，共和国时期的罗马军团达到了战斗力的巅峰。罗马共和国的强大国力，提供了精良的武器装备，罗马军团的军制提供了成熟的战术体系，而普遍征兵的公民兵制又提供了源源不断的兵源。因此共和国时期的罗马军团拥有极强的回血能力。汉尼拔在坎尼消灭了多少个罗马军团，罗马人就能再组织起多少个军团，然后让新组建的军团在战争中学习战争，一点点耗死后继无力的“战略之父”。所以，不论是蛮勇的高卢人，还是得到战神加持的迦太基人、曾经的战斗民族斯巴达人，以及继业者王国的马其顿方阵都成了罗马军团的手下败将。
但随着罗马共和国的扩张，原有的公民兵制，已经越来越难以支撑经常要进行千里远征的罗马军团了。毕竟公民兵制主力以自耕农兵源为主。这些被临时征发的自耕农，非常不适应长期作战。一旦遭遇“十五从军征，八十始得归”的常年征战，自耕农必然会因为疏于对田产的照料，在不可逆的土地兼并过程中，遭受着破产的打击。普通公民参军得不到好处，可能会背上债务甚至破产。这就会严重影响公民们的参军热情，导致罗马军团的兵源数量越来越少，质量越来越差，也自然会影响到罗马军团的士气和战斗力，结果导致一系列的恶性循环。而前面提到的阿劳西奥战役，罗马军团之所以惨败，跟这些因素导致的军团战斗力下降有着很大的关系。
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