府兵制起源於北魏時期鮮卑族的一種兵役政策，然而在當時產生重要影響的府兵制為什麼會起源於鮮卑族，而不是由中原地區發源的呢？
首先，我們要知道的是，在我國古代三國兩晉南北朝時期，普遍採用的是世兵制，大致的政策內容是，將全國人民分為軍籍和民籍兩類，列入軍籍的世代為兵，而列入民籍的則不用當兵，只負責納貢納糧，然而當時南北朝時期各地戰亂不斷，遠在北部的鮮卑族由於遠離中原富庶之地，納入民籍的農戶所納軍糧遠不足以支撐朝廷征戰及兵士所用，所以才最先由鮮卑族提出並施行。
到了西魏時期，當時西魏(也可說北周)的實際統治者宇文泰以鮮卑族的這種兵役政策為基礎，制定了一種新的兵役制度，即最初的府兵制，府兵制要求兵農合一，戰時府兵從軍打仗，非戰時府兵在田間勞作。既保證了戰時用兵的需要，又保證了農業生產，由於這一制度在短期內起到非常明顯的效果，所以在南北朝後，隋朝也延用了這一兵役制度，不過，當隋朝一統天下，為了加強中央集權，統治者又對現有的府兵制度做出了一些改革，以防止軍府統領擁兵自重，更有利於加強中央集權。具體如下。
其一，原北周時期的府兵制規定，府兵由軍府統領，不列入州縣戶籍，家屬也隨之編入軍戶。到了隋文帝時期，在原有規定的基礎上又做了革新。政策規定，府兵仍保留軍籍，與家屬一起編入民戶，隸屬於州縣，這一政策解放了府兵家屬，家屬可以安定下來從事農業生產，府兵及家屬不必隨營居住，這也在一定程度上剝離了府兵和軍府的依附關係，削弱了軍府的權利。
其二，府兵制與均田制緊密結合，府兵既是府兵制下的軍人，又是均田制下的農民，府兵作為民戶的積極性被調動起來，這樣府兵在形式上和心理上都不再只受制於兵府，分散了兵府的權利。
其三，隋文帝時期，對府兵編制進行改革，由北周時期八大柱國將軍改為十二衛府，進一步分散了軍權。同時每一衛府分設各級將領，每一衛府的最高將領直接聽命於皇帝。同時皇帝又將十二衛府設內衛和外衛之分，利用內、外軍相互牽制，這樣更便於集中軍權。
由此看來，隋朝的統治者對於封建統治的中央集權研究頗有心得，由改革府兵制度入手，一步步縱深發展，將封建專制的中央集權推向了頂峰。
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