稳态下研究的机械手运动学分析只限于静态位置问题的讨论，未涉及机械手运动的力、速度、加速度等动态过程。
实际上，机械手是一个复杂的动力学系统，机械手系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的作用下将发生运动变化。
稳态下研究的机械手运动学分析
机械手的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机械手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。
机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系，目的是对机械手进行控制、优化设计和仿真。
机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系
机械手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：
（1）动力学正问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解机械手的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机械手的仿真；
（2）动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。
动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度
头条号/RND非标自动化，后续文章将通过实例介绍与机械手速度和静力有关的雅可比矩阵，在机械手雅可比矩阵分析的基础上进行机械手的静力分析，讨论动力学的基本问题，对机械手的动态特性作简要论述，以便为机械手编程、控制等打下基础。
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