禪讓制始於“五帝”時期，上古時期的禪讓制是一種通過推薦的方式來決定政權繼任者的一種制度，表現為統治者把領導人之位主動的讓給更賢能的人來治理國家。雖然史學家對上古時期的這一制度的存在爭議不斷，但不可否認的是禪讓制在後來成為了一些帝王美化自己謀朝篡位的手段。
禪讓制在表現形式上可分為“內禪”和“外禪”，《晉武帝革命論》:“堯舜內禪，體文德也; 漢魏外禪，順大名也”，“內禪”是指讓位給同姓家族成員，堯舜就是這樣，而“外禪”是指讓位給異姓，例如漢獻帝劉協將皇位“禪讓”給魏文帝曹丕。
上古時期的禪讓制是一種主動讓賢的方式。堯傳位給自己的遠親舜是看中了他的賢能，舜是農民，生母已死，父親愚昧，後母奸詐，弟弟傲慢，都想殺死他，但他不違背為子之道，友愛兄弟，孝順父母。給他職務，他做事有條不紊、謹慎周密，深受周圍人的信任。
舜傳位給禹也是看中了他的賢能，禹做事敏捷勤奮，對人仁愛，誠實可信，為人正派，團結各個部族治水有功，生產力也不斷提高，為夏王朝的建立打下了經濟基礎。之後禹傳位給自己的兒子啟，啟建立了夏王朝，改變了禪讓制，開啟了中國近4000年世襲制的先河。
自夏朝建立之後，就沒有真正意義上的禪讓制了，這些所謂的“禪讓”都是權臣以威脅逼迫的方式讓皇帝交出皇位，使自己避免落下“不忠”的罵名，以此來美化自己，獲得正統性。歷史上有很多這樣的例子，著名的就有漢獻帝劉協禪讓給魏文帝曹丕，魏元帝曹奐禪讓給晉武帝司馬炎，周恭帝柴宗訓禪讓給宋太祖趙匡胤。
有關上古時期是否存在禪讓制爭議很多，禪讓制最早見於《尚書》中，《論語》、《墨子》、《呂氏春秋》、《韓非子》、《史記》等古代文獻，都肯定了禪讓制的存在。
但一些學者也存在質疑，認為這只是後人“尚賢”的構想，正如葉舒憲教授所說：“以仁義道德的立場，譴責和掩蔽暴力行為，成為戰國諸子和史書一貫秉承的價值觀，並將虛構的仁愛政治神話當成真實發生的歷史，用來遮蓋血淋淋的暴力史。有關古堯舜禹時代的尚賢世風和禪讓傳說，就是這樣成為‘歷史’的。”
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