機器人工具座標系和用戶座標系標定方法
一.工具座標系
1.定義：即安裝在機器人末端的工具座標系，原點及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標系實際是將基礎座標系通過旋轉及位移變化而來的。工具中心點（TCP）的位置和工具姿態的座標系。工具座標系必須事先進行設定。客戶可以根據工具的外形、尺寸等建立與工具相對應的工具座標系。而工具座標一般設置8—16個。
2.標定方法：
1）工具座標標定的方法往往是4點法標定（各牌子方法不一定一致），在機器人附近找一點，使工具中心點對準該點，保持工具中心點丌發，發換夾具的姿態，共記錄四次，即可自動生成工具座標系的參數。
2）工具座標系標定時首先通過四點法進行末端姿態的標定，此標定僅僅標定了末端姿態的一點，工具座標系中的姿態標定進一步標定了工具座標系的X、Y、Z軸的方向，使得機器人可沿工具座標系運動。
①示教工具座標的Z方向
②示教工具座標的Y方向
二.用戶座標系（工件座標）
1．定義：用戶座標系定義在工件上，在機器人動作允許範圍內的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z 軸，原點位於機器人抓取的工件上，座標系的方向根據客戶需要任意定義。用戶座標也是可以設置多個。
2.標定方法：用戶座標標定方法相對比較簡單。一般通過示教3個示教點實現，第一個示教點是用戶座標系的原點；第二個示教點在X軸上，第一個示教點到第二個示教點的連線是X軸，所挃方向為X正方向；第三個示教點在Y軸的正方向區域內。Z軸由右手手法則確定。
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